針對多無人水面船(USV)協(xié)調(diào)軌跡跟蹤控制問題,基于僅鄰近USV可以通信的無向連通通信拓?fù)?提出分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)跟蹤控制。使用領(lǐng)航者跟隨協(xié)調(diào)策略,引入虛擬領(lǐng)航者,考慮僅虛擬領(lǐng)航者已知期望軌跡和目標(biāo)速度的情況,通過獲取鄰居的實(shí)時(shí)位置和速度信息,計(jì)算每艘USV在團(tuán)隊(duì)中的實(shí)時(shí)期望位置和速度,從而定義聚合跟蹤誤差�；诰酆细櫿`差建立軌跡跟蹤誤差系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,使用自適應(yīng)項(xiàng)補(bǔ)償外界環(huán)境干擾,提出分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)跟蹤控制算法。基于Lyapunov穩(wěn)定性理論,論證聚合跟蹤誤差收斂,進(jìn)而得到跟隨者相對于期望位置的跟蹤誤差和速度誤差均有界并漸進(jìn)收斂到零,最后仿真驗(yàn)證理論結(jié)果。

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