天堂国产午夜亚洲专区-少妇人妻综合久久蜜臀-国产成人户外露出视频在线-国产91传媒一区二区三区

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 船舶論文 >

流線型水下作業(yè)機器人操縱性能分析與運動仿真

發(fā)布時間:2025-01-14 09:38
  海洋面積占到了地球總面積的三分之二,蘊含著大量的稀土資源、油氣資源和礦產(chǎn)資源等,隨著人類對海洋探索和開發(fā)活動的日益增加,各種水下機器人被廣泛地用于海洋工程作業(yè)。其中,自主式水下作業(yè)機器人具有獨特的作業(yè)功能,成為當(dāng)前作業(yè)型水下機器人的重要發(fā)展方向,本文針對其機械臂水下作業(yè)面臨的水動力問題,開展了流線型水下作業(yè)機器人操縱性能分析與運動仿真研究,具體如下。首先,論文結(jié)合水槽試驗和數(shù)值模擬方法,研究了搭載在流線型AUV上的機械臂水動力與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角速度、角加速度的關(guān)系。本文對循環(huán)水槽中側(cè)壁和固定裝置對水下機器人水動力系數(shù)預(yù)報的影響進行了研究。數(shù)值模擬結(jié)果將和水槽試驗的結(jié)果進行對比以驗證數(shù)值模擬的準(zhǔn)確性。為了研究側(cè)壁對全尺度AUV水槽試驗中水動力系數(shù)預(yù)報影響,本文使用了無量綱寬度參數(shù)來量化循環(huán)水槽寬度與所選模型水動力系數(shù)之間的關(guān)系。結(jié)果表明,隨著循環(huán)水槽寬度參數(shù)的增大,水動力系數(shù)隨之收斂到一個定常值。另外,側(cè)壁比固定裝置對試驗結(jié)果的影響更大。這一研究對于減小側(cè)壁和固定裝置對試驗結(jié)果的影響提供了參考建議。其次,論文通過試驗和數(shù)值模擬方法對水下機械臂的擾動影響進行了研究。結(jié)果顯示,機械臂的水動力與其相對...

【文章頁數(shù)】:91 頁

【學(xué)位級別】:碩士

【部分圖文】:

圖1.1自由液面對艇體阻力預(yù)報的影響??

圖1.1自由液面對艇體阻力預(yù)報的影響??

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文??BOFF模型垂直面水動力系數(shù)的影響,并在AMC?(AustralianMarit拖曳水池進行了試驗驗證。??研宄主要討論自由液面對水池試驗中阻力預(yù)報的影響,對固定裝置的影響討論較少,對艇體水動力系數(shù)的預(yù)報影響也討論不多,而本這些內(nèi)容。??


圖12SAUVIM機器人

圖12SAUVIM機器人

第1章緒論??板裝置上停靠并進行閥門開關(guān)作業(yè)。??AUVIM也是一個里程碑項目,它由海軍研究辦公室資助,并在夏威統(tǒng)實驗室進行。它與ALIVE共存,但提出了一種非常不同的自主UVIM專注于自由浮動操縱概念。AUV中6t,機械臂的重量65kg機械臂大很多,兩種系統(tǒng)都被認(rèn)為實際上是非耦....


圖1.3?TRITON項目展示??GIRONA?500是一種緊湊型AUV,在赫羅納大學(xué)設(shè)計和開發(fā),最大操作深??

圖1.3?TRITON項目展示??GIRONA?500是一種緊湊型AUV,在赫羅納大學(xué)設(shè)計和開發(fā),最大操作深??

抓取的機器人。SAUVIM使用的是先前在AMADEUS項目環(huán)境中建造的??ANSALD?機械臂。??:謂??::r'??圖1.2?SAUVIM機器人??RAUVI是一個西班牙的資助項目,致力于設(shè)計和實施可重新配置的AUV用??于水下作業(yè)任務(wù)。RAUVI的主要成果是開發(fā)了?GIRO....


圖1.4?GIRONA?500機器人??綜上所述,美國在UVMS研究上起步最早,歐洲緊隨其后,而其UVMS的??

圖1.4?GIRONA?500機器人??綜上所述,美國在UVMS研究上起步最早,歐洲緊隨其后,而其UVMS的??

?>??COORDINATION??圖1.5?GIRONA?500系統(tǒng)組成??7??



本文編號:4026749

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://sikaile.net/kejilunwen/chuanbolw/4026749.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶29fe9***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要刪除請E-mail郵箱bigeng88@qq.com
人妻巨大乳一二三区麻豆| 亚洲人妻av中文字幕| 亚洲精品国男人在线视频| 久久热中文字幕在线视频| 九九热视频网在线观看| 中国日韩一级黄色大片| 亚洲一区二区三区免费的视频| 久热在线视频这里只有精品| 最近中文字幕高清中文字幕无| 欧美韩国日本精品在线| 国产精品一区欧美二区| 亚洲中文字幕一区三区| 经典欧美熟女激情综合网| 国内午夜精品视频在线观看| 亚洲国产中文字幕在线观看| 不卡中文字幕在线免费看| 99久久精品免费看国产高清| 亚洲一二三四区免费视频| 日韩成人午夜福利免费视频| 日韩美成人免费在线视频| 国产欧美日产中文一区| 国产成人精品午夜福利av免费| 午夜小视频成人免费看| 国产精品激情在线观看| 欧美大胆美女a级视频| 亚洲一区在线观看蜜桃| 欧美性欧美一区二区三区| 综合久综合久综合久久| 成年人黄片大全在线观看| 中文字幕免费观看亚洲视频 | 欧美日韩久久精品一区二区| 粉嫩内射av一区二区| 国产亚洲精品香蕉视频播放| 国产成人亚洲欧美二区综| 欧美多人疯狂性战派对| 日本少妇三级三级三级| 日韩欧美高清国内精品| 日本中文字幕在线精品| 日韩精品一区二区三区射精| 欧美在线观看视频免费不卡| 色丁香一区二区黑人巨大|