流線型水下作業(yè)機器人操縱性能分析與運動仿真
【文章頁數(shù)】:91 頁
【學(xué)位級別】:碩士
【部分圖文】:
圖1.1自由液面對艇體阻力預(yù)報的影響??
哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文??BOFF模型垂直面水動力系數(shù)的影響,并在AMC?(AustralianMarit拖曳水池進行了試驗驗證。??研宄主要討論自由液面對水池試驗中阻力預(yù)報的影響,對固定裝置的影響討論較少,對艇體水動力系數(shù)的預(yù)報影響也討論不多,而本這些內(nèi)容。??
圖12SAUVIM機器人
第1章緒論??板裝置上停靠并進行閥門開關(guān)作業(yè)。??AUVIM也是一個里程碑項目,它由海軍研究辦公室資助,并在夏威統(tǒng)實驗室進行。它與ALIVE共存,但提出了一種非常不同的自主UVIM專注于自由浮動操縱概念。AUV中6t,機械臂的重量65kg機械臂大很多,兩種系統(tǒng)都被認(rèn)為實際上是非耦....
圖1.3?TRITON項目展示??GIRONA?500是一種緊湊型AUV,在赫羅納大學(xué)設(shè)計和開發(fā),最大操作深??
抓取的機器人。SAUVIM使用的是先前在AMADEUS項目環(huán)境中建造的??ANSALD?機械臂。??:謂??::r'??圖1.2?SAUVIM機器人??RAUVI是一個西班牙的資助項目,致力于設(shè)計和實施可重新配置的AUV用??于水下作業(yè)任務(wù)。RAUVI的主要成果是開發(fā)了?GIRO....
圖1.4?GIRONA?500機器人??綜上所述,美國在UVMS研究上起步最早,歐洲緊隨其后,而其UVMS的??
?>??COORDINATION??圖1.5?GIRONA?500系統(tǒng)組成??7??
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