海洋面積占到了地球總面積的三分之二,蘊含著大量的稀土資源、油氣資源和礦產(chǎn)資源等,隨著人類對海洋探索和開發(fā)活動的日益增加,各種水下機器人被廣泛地用于海洋工程作業(yè)。其中,自主式水下作業(yè)機器人具有獨特的作業(yè)功能,成為當(dāng)前作業(yè)型水下機器人的重要發(fā)展方向,本文針對其機械臂水下作業(yè)面臨的水動力問題,開展了流線型水下作業(yè)機器人操縱性能分析與運動仿真研究,具體如下。首先,論文結(jié)合水槽試驗和數(shù)值模擬方法,研究了搭載在流線型AUV上的機械臂水動力與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角速度、角加速度的關(guān)系。本文對循環(huán)水槽中側(cè)壁和固定裝置對水下機器人水動力系數(shù)預(yù)報的影響進行了研究。數(shù)值模擬結(jié)果將和水槽試驗的結(jié)果進行對比以驗證數(shù)值模擬的準(zhǔn)確性。為了研究側(cè)壁對全尺度AUV水槽試驗中水動力系數(shù)預(yù)報影響,本文使用了無量綱寬度參數(shù)來量化循環(huán)水槽寬度與所選模型水動力系數(shù)之間的關(guān)系。結(jié)果表明,隨著循環(huán)水槽寬度參數(shù)的增大,水動力系數(shù)隨之收斂到一個定常值。另外,側(cè)壁比固定裝置對試驗結(jié)果的影響更大。這一研究對于減小側(cè)壁和固定裝置對試驗結(jié)果的影響提供了參考建議。其次,論文通過試驗和數(shù)值模擬方法對水下機械臂的擾動影響進行了研究。結(jié)果顯示,機械臂的水動力與其相對...

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１自由液面對艇體阻力預(yù)報的影響??

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文??ＢＯＦＦ模型垂直面水動力系數(shù)的影響，并在ＡＭＣ?（ＡｕｓｔｒａｌｉａｎＭａｒｉｔ拖曳水池進行了試驗驗證。??研宄主要討論自由液面對水池試驗中阻力預(yù)報的影響，對固定裝置的影響討論較少，對艇體水動力系數(shù)的預(yù)報影響也討論不多，而本這些內(nèi)容。??

圖12SAUVIM機器人

第１章緒論??板裝置上停靠并進行閥門開關(guān)作業(yè)。??ＡＵＶＩＭ也是一個里程碑項目，它由海軍研究辦公室資助，并在夏威統(tǒng)實驗室進行。它與ＡＬＩＶＥ共存，但提出了一種非常不同的自主ＵＶＩＭ專注于自由浮動操縱概念。ＡＵＶ中６ｔ，機械臂的重量６５ｋｇ機械臂大很多，兩種系統(tǒng)都被認(rèn)為實際上是非耦....

圖１．３?ＴＲＩＴＯＮ項目展示??ＧＩＲＯＮＡ?５００是一種緊湊型ＡＵＶ，在赫羅納大學(xué)設(shè)計和開發(fā)，最大操作深??

抓取的機器人。ＳＡＵＶＩＭ使用的是先前在ＡＭＡＤＥＵＳ項目環(huán)境中建造的??ＡＮＳＡＬＤ？機械臂。??：謂??：：ｒ＇??圖１．２?ＳＡＵＶＩＭ機器人??ＲＡＵＶＩ是一個西班牙的資助項目，致力于設(shè)計和實施可重新配置的ＡＵＶ用??于水下作業(yè)任務(wù)。ＲＡＵＶＩ的主要成果是開發(fā)了?ＧＩＲＯ....

圖１．４?ＧＩＲＯＮＡ?５００機器人??綜上所述，美國在ＵＶＭＳ研究上起步最早，歐洲緊隨其后，而其ＵＶＭＳ的??

?＞??ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ??圖１．５?ＧＩＲＯＮＡ?５００系統(tǒng)組成??７??

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