海洋是人類發(fā)展的重要戰(zhàn)略空間,對海洋進(jìn)行深入探索已經(jīng)成為本世紀(jì)的發(fā)展主題之一。水下航行器是人類進(jìn)行海洋探索的主要工具,而精確地水下導(dǎo)航定位是決定水下航行器能否正常、穩(wěn)定工作的保障,特別是對于在水下進(jìn)行長航時工作的水下航行器更為至關(guān)重要。由于水下航行器在水下工作,許多導(dǎo)航方式都不能應(yīng)用于水下航行器,如光學(xué)導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航等,常采用捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）與多普勒計(jì)程儀（DVL）組合的方式為水下航行器提供導(dǎo)航定位信息。然而SINS誤差會隨著時間而累積,時間越長誤差越大,因此對于長航時的導(dǎo)航系統(tǒng),DVL能夠提供速度信息作為導(dǎo)航系統(tǒng)的量測信號,能夠有效減少系統(tǒng)誤差。本文針對長航時的SINS/DVL組合系統(tǒng)中DVL提供的速度信息包含較大擾動噪聲和DVL短時間失效的兩種情況進(jìn)行分析研究,找到有效地解決方法,進(jìn)而提高長航時SINS/DVL導(dǎo)航系統(tǒng)精度,為水下航行器提供可靠地導(dǎo)航數(shù)據(jù)。首先,對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行原理分析,建立完整的數(shù)學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)其誤差模型;對多普勒計(jì)程儀進(jìn)行測速原理介紹,分析產(chǎn)生誤差的原因,推導(dǎo)其誤差模型。分別建立了兩個系統(tǒng)誤差模型為兩個系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合打下基礎(chǔ)... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Octans光纖陀螺

3圖 1.3 Phins 光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)，ADMI及 ADMII 型光纖陀螺儀由賓夕法尼亞州立大學(xué)。高精度慣性器件尺寸過大問題在 ADMI 型號中得以解號中得以降低，據(jù)文獻(xiàn)記載，在無理想熱環(huán)境下，該型/100h量級。而后新型號 ADMIII 在 2003 年研制成功，0.5。慣導(dǎo)技術(shù)發(fā)展到現(xiàn)在，由國內(nèi)外所研制的捷聯(lián)慣性導(dǎo)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于自適應(yīng)濾波的組合導(dǎo)航方法研究[D]. 賈廣樂.哈爾濱工程大學(xué) 2017
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[6]SINS/DVL組合導(dǎo)航技術(shù)研究[D]. 李亮.哈爾濱工程大學(xué) 2009
[7]激光捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差標(biāo)定與高精度導(dǎo)航算法研究[D]. 王佳.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2008
[8]捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差分析與算法設(shè)計(jì)[D]. 邵玉梅.西北工業(yè)大學(xué) 2007
[9]光纖陀螺捷聯(lián)導(dǎo)航系統(tǒng)分析及DSP構(gòu)成的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 高玉寶.哈爾濱工程大學(xué) 2006
[10]捷聯(lián)慣導(dǎo)算法及車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 嚴(yán)恭敏.西北工業(yè)大學(xué) 2004



本文編號：3510977