艦船在海上行駛,受海浪、海風(fēng)等海況影響,不可避免地處于周期性搖蕩運(yùn)動(dòng)當(dāng)中。這種周期性搖蕩給海上雷達(dá)信號(hào)捕捉、海上吊裝、海上手術(shù)實(shí)施,艦載直升機(jī)安全起落以及艦載武器精確瞄準(zhǔn)帶來(lái)嚴(yán)重影響。艦船穩(wěn)定平臺(tái)是一套實(shí)時(shí)檢測(cè)并補(bǔ)償船體運(yùn)動(dòng)的機(jī)電設(shè)備,為艦載設(shè)備提供對(duì)地穩(wěn)定空間,對(duì)艦船裝備水平提升具有積極作用。本課題圍繞液壓驅(qū)動(dòng)3UPS/S并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)樣機(jī),分別從機(jī)構(gòu)非慣性動(dòng)力學(xué)、液壓驅(qū)動(dòng)特性以及協(xié)調(diào)控制方法角度,展開(kāi)面向艦船載并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)碾娨核欧䥇f(xié)調(diào)控制研究,主要內(nèi)容如下:建立3UPS/S并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)非慣性動(dòng)力學(xué)模型。通過(guò)虛擬低階參考系機(jī)構(gòu),將慣性系動(dòng)力學(xué)研究方法擴(kuò)展至非慣性系當(dāng)中,利用凱恩方法建立3UPS/S并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)非慣性系下動(dòng)力學(xué)模型�；谄脚_(tái)樣機(jī)開(kāi)展非慣性運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)研究,結(jié)果表明:計(jì)算驅(qū)動(dòng)力與實(shí)測(cè)驅(qū)動(dòng)力在量值上相近且變化趨勢(shì)一致,驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型的準(zhǔn)確性。針對(duì)3UPS/S并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)液壓驅(qū)動(dòng)單元,利用鍵合圖方法建立伺服閥控非對(duì)稱液壓缸系統(tǒng)四階非線性狀態(tài)空間模型,分別通過(guò)伺服閥靜態(tài)特性測(cè)試與閥控缸系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)獲得系統(tǒng)參數(shù)。在此基礎(chǔ)上,對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)單元準(zhǔn)靜態(tài)條件下的驅(qū)動(dòng)剛度、阻尼及高階特... 

【文章來(lái)源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：138 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

基于并聯(lián)結(jié)構(gòu)的自穩(wěn)定船F(xiàn)ig.1-5Self-stabilizingshipbasedonparallelstructure

由哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的并聯(lián)六自由度模擬運(yùn)動(dòng)平臺(tái)如圖1-16所示。從動(dòng)力學(xué)觀點(diǎn)看，并聯(lián)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)是一個(gè)高度非線性、強(qiáng)耦合、變參數(shù)的多變量系統(tǒng)[81]。運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)平臺(tái)處于不同位姿或以不同的速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，作用在各個(gè)分支上的負(fù)載將在幾十倍的范圍內(nèi)做非線性變化，屬于典型的變負(fù)載系統(tǒng)。此外，由

燕山大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位論文軌跡饋送到控制器中的系統(tǒng)模型，旨在降低系統(tǒng)非線性流體動(dòng)力學(xué)效應(yīng)。反饋回路則根據(jù)各分支驅(qū)動(dòng)位移、速度指令信號(hào)與平臺(tái)關(guān)節(jié)空間反饋信息生成伺服閥控制信號(hào)，用于進(jìn)一步降低系統(tǒng)參數(shù)的不確定性，提高系統(tǒng)抗干擾能力。仿真結(jié)果表明，在與環(huán)境交互方面阻抗控制器響應(yīng)平滑，優(yōu)于常見(jiàn)的比例微分控制。envF

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]液壓伺服驅(qū)動(dòng)3-UPS/S并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)振動(dòng)響應(yīng)分析[J]. 李玉昆,李永泉,萬(wàn)一心,強(qiáng)紅賓,張立杰.  中國(guó)機(jī)械工程. 2019(04)
[2]液壓缸非線性彈簧力下的軋機(jī)特性及控制[J]. 劉彬,潘貴翔,李鵬,姜甲浩,劉爽,劉兆倫.  中國(guó)機(jī)械工程. 2018(24)
[3]一種分解策略的船舶橫搖運(yùn)動(dòng)姿態(tài)在線預(yù)報(bào)方法[J]. 楊震,王巖,原新.  船舶力學(xué). 2018(08)
[4]高速無(wú)人駕駛車(chē)輛最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制的動(dòng)力學(xué)建模分析[J]. 劉凱,龔建偉,陳舒平,張玉,陳慧巖.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2018(14)
[5]多元系統(tǒng)耦合帶遺忘因子有限數(shù)據(jù)窗遞推最小二乘辨識(shí)方法[J]. 時(shí)振偉,紀(jì)志成,王艷.  控制與決策. 2016(10)
[6]大型模鍛裝備鍛造過(guò)程建模與運(yùn)行分析[J]. 雷杰,鄒瑋,陸新江,黃明輝.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2015(18)
[7]Adaptive Robust Dead-Zone Compensation Control of Electro-Hydraulic Servo Systems with Load Disturbance Rejection[J]. HE Yudong,WANG Junzheng,HAO Renjian.  Journal of Systems Science & Complexity. 2015(02)
[8]基于流量近似的閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)建模[J]. 柏艷紅,權(quán)龍,郝小星,李暉.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2014(24)
[9]液壓缸非線性約束下的軋機(jī)輥系振動(dòng)行為[J]. 劉飛,劉彬,時(shí)培明,侯東曉.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2014(24)
[10]一種AGC伺服液壓缸內(nèi)泄漏的實(shí)驗(yàn)測(cè)試方法[J]. 吳英武,宋錦春.  機(jī)械與電子. 2014(08)

博士論文
[1]電液驅(qū)動(dòng)3-UPS/S并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)機(jī)構(gòu)優(yōu)化及動(dòng)力學(xué)模型研究[D]. 郭菲.燕山大學(xué) 2016
[2]并聯(lián)6-PUS艦載穩(wěn)定平臺(tái)機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)理論與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 劉曉.燕山大學(xué) 2014
[3]船用攝像穩(wěn)定平臺(tái)測(cè)控問(wèn)題研究[D]. 王玉輝.山東科技大學(xué) 2011
[4]艦載激光武器穩(wěn)定平臺(tái)控制技術(shù)研究[D]. 郭立東.哈爾濱工程大學(xué) 2011
[5]并聯(lián)4TPS-1PS型電動(dòng)穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)的特性及控制研究[D]. 程佳.浙江大學(xué) 2008
[6]并聯(lián)電液伺服六自由度平臺(tái)系統(tǒng)低速運(yùn)動(dòng)研究[D]. 李強(qiáng).浙江大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3471967