隨著我國大力發(fā)展“一帶一路”戰(zhàn)略,“21世紀(jì)海上絲綢之路”受到越來越多的國家與地區(qū)的重視,水上交通日益繁忙。船舶開始向高速化和智能化方向發(fā)展,無人水面艇的自主航行避障技術(shù)也得到廣泛關(guān)注。本文主要基于計(jì)算機(jī)視覺研究了一種無人水面艇的自主航行避障系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了在湖泊、河道的自主航行與避障。本文主要內(nèi)容包括:對(duì)無人水面艇部分硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與選型搭建,其中包括電源模塊、自主航行避障模塊和無線通信模塊。樹莓派連接攝像頭,攝像頭使用Open CV采集到的視頻數(shù)據(jù)先進(jìn)行壓縮編碼,再通過無線網(wǎng)橋傳輸?shù)诫娔X的上位機(jī)端,上位機(jī)端對(duì)于接收到的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼,獲取水面視頻。上位機(jī)端對(duì)水面視頻使用EDlines直線檢測(cè)算法進(jìn)行水岸線和水天線檢測(cè),以此進(jìn)行水面圖像分割;再引入深度學(xué)習(xí)目標(biāo)檢測(cè)方法,用基于Mobile Net V2改進(jìn)的SSD算法實(shí)現(xiàn)了對(duì)船只、浮標(biāo)、礁石等障礙物的檢測(cè)識(shí)別,獲得了障礙物輪廓。結(jié)合微波測(cè)距雷達(dá)傳感器進(jìn)行距離檢測(cè),使無人水面艇可繞開障礙物安全通行。通過上位機(jī)軟件,可在地圖上設(shè)定無人水面艇的起點(diǎn)、沿線航線點(diǎn)和最終目標(biāo)點(diǎn),地圖上可以顯示其航行軌跡,同時(shí)可以實(shí)時(shí)顯示水面和標(biāo)注障礙物的畫面,并... 

【文章來源】：南京信息工程大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

無人水面艇的部分應(yīng)用場(chǎng)景

“SpartanScout”號(hào)無人水面艇

“SeaHunter”號(hào)無人水面艇

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3471680