由于多自主水下航行器（AUV）協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)在水下長(zhǎng)時(shí)間工作時(shí),領(lǐng)航AUV無(wú)法接收外界信息,其定位誤差會(huì)逐漸發(fā)散進(jìn)而影響整個(gè)系統(tǒng)的定位性能。針對(duì)該問(wèn)題,文中提出一種基于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)/多普勒計(jì)程儀（SINS/DVL）和SINS/DVL/全球定位系統(tǒng)（GPS）組合導(dǎo)航相結(jié)合的領(lǐng)航AUV導(dǎo)航數(shù)據(jù)后處理方法。領(lǐng)航AUV在水下采用SINS/DVL組合導(dǎo)航方式對(duì)導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行正向解算,并保存其在水下航行過(guò)程中產(chǎn)生的導(dǎo)航信息。領(lǐng)航AUV出水后接收GPS信號(hào),同時(shí)采用SINS/DVL與SINS/DVL/GPS202種導(dǎo)航方式進(jìn)行獨(dú)立濾波,濾波結(jié)束后逆向解算出領(lǐng)航AUV在水下累計(jì)的定位誤差,通過(guò)結(jié)合正向和逆向解算出的結(jié)果,使領(lǐng)航AUV在水下累計(jì)的定位誤差得到有效修正,進(jìn)而提高多AUV系統(tǒng)的整體定位性能。最后通過(guò)仿真對(duì)該方法的可行性與有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。該方法可用于海底地形掃描、海圖繪制與水下探測(cè)等領(lǐng)域,可進(jìn)一步提升多AUV系統(tǒng)采集的水下任務(wù)數(shù)據(jù)的位置精度,提高數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性與實(shí)用性。 

【文章來(lái)源】：水下無(wú)人系統(tǒng)學(xué)報(bào). 2020,28(04)北大核心

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3178124