由于多自主水下航行器（AUV）協(xié)同導航系統(tǒng)在水下長時間工作時,領航AUV無法接收外界信息,其定位誤差會逐漸發(fā)散進而影響整個系統(tǒng)的定位性能。針對該問題,文中提出一種基于捷聯(lián)慣導系統(tǒng)/多普勒計程儀（SINS/DVL）和SINS/DVL/全球定位系統(tǒng)（GPS）組合導航相結合的領航AUV導航數據后處理方法。領航AUV在水下采用SINS/DVL組合導航方式對導航數據進行正向解算,并保存其在水下航行過程中產生的導航信息。領航AUV出水后接收GPS信號,同時采用SINS/DVL與SINS/DVL/GPS202種導航方式進行獨立濾波,濾波結束后逆向解算出領航AUV在水下累計的定位誤差,通過結合正向和逆向解算出的結果,使領航AUV在水下累計的定位誤差得到有效修正,進而提高多AUV系統(tǒng)的整體定位性能。最后通過仿真對該方法的可行性與有效性進行了驗證。該方法可用于海底地形掃描、海圖繪制與水下探測等領域,可進一步提升多AUV系統(tǒng)采集的水下任務數據的位置精度,提高數據的準確性與實用性。 

【文章來源】：水下無人系統(tǒng)學報. 2020,28(04)北大核心

【文章頁數】：8 頁

【參考文獻】：
期刊論文
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