針對艦艇編隊在協(xié)同作戰(zhàn)中缺乏高精度衛(wèi)星定位等手段情況下的多平臺定位問題,提出了一種基于測距的艦艇多平臺相對定位方法。利用艦艇平臺間的測距信息,建立了多平臺相對定位估計模型,并提出了平臺定位誤差實時估計方法。仿真結(jié)果表明,該方法可有效估計艦艇平臺間的相對定位誤差,從而實現(xiàn)高精度聯(lián)網(wǎng)定位。 

【文章來源】：指揮信息系統(tǒng)與技術(shù). 2020,11(03)

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

艦艇編隊各平臺間信息關(guān)系相對定位算法

ǖ畝ㄎ黃?�。眹D幽詬髕教?賞ü??萘?通信共享平臺間精確的測距信息和平臺導(dǎo)航輸出位置，在編隊融合中心平臺1進(jìn)行導(dǎo)航誤差的估計計算。平臺誤差參數(shù)和運動參數(shù)如表1所示，平臺導(dǎo)航輸出位置與真實位置有較大差別。3.2試驗結(jié)果設(shè)編隊內(nèi)艦艇i的定位誤差估計結(jié)果為(ΔL"i，ΔB"i)，經(jīng)度和緯度誤差消除比為δLi和δBi，其計算公式如下：{δLi=(1-ΔL||i-ΔL"iΔLi)×100%δBi=(1-ΔB||i-ΔB"iΔBi)×100%（26）圖2給出了平臺定位誤差的估計結(jié)果(ΔL"i，ΔB"i)，可見4個艦艇平臺經(jīng)過約150s后，平臺定位誤差估計結(jié)果逐步收斂，并接近于真值。表2為艦艇平臺經(jīng)度、緯度的絕對誤差消除比，可見，收斂穩(wěn)定后消除了大部分誤差。經(jīng)過定位誤差補償后，編隊內(nèi)艦艇平臺i和j的位置分別為(Lzi-ΔL"i，Bzi-ΔB"i)和(Lzj-ΔL"j，Bzj-ΔB"j)，根據(jù)式（12）可以計算2個平臺間相對距離。艦艇平臺相對距離誤差估計結(jié)果如圖3所示，藍(lán)色曲線表明艦艇平臺導(dǎo)航系統(tǒng)輸出位置間的相對距離，紅色曲線表明艦艇平臺真實位置間的相對距離，黑色曲線表明導(dǎo)航系統(tǒng)輸出位置經(jīng)補償誤差后的相對距離。由圖3可見，補償定位誤差后平臺間距離基本與真實距離相同，精度可達(dá)m級。表1平臺誤差參數(shù)和運動參數(shù)平臺1234定位固定誤差經(jīng)度/(°)0.005-0.0050.005-0.005緯度/(°)0.005-0.0050.005-0.005定位隨機誤差/m10101010平臺初始位置(120°,30°,0)(120°,29.910°,0)(1

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3048217