[目的]為解決復雜擾動下的領航—跟隨水面無人艇（USV）編隊控制問題,提出一種固定時間控制（FTC）方法。[方法]針對跟蹤控制子系統(tǒng),設計一種基于積分滑模的固定時間跟蹤控制（IMS-FTC）策略;針對編隊控制子系統(tǒng),設計一種基于有限時間擾動觀測器的固定時間編隊控制（FDO-FFC）策略;基于Lyapunov穩(wěn)定性理論證明所設計的編隊控制方法的整體穩(wěn)定性。[結果]采用經(jīng)典CyberShip II試驗模型進行仿真研究,結果顯示所設計的控制方案能夠有效提高領航—跟隨USV編隊系統(tǒng)的精確性和魯棒性。[結論]研究成果可為無人艇編隊控制系統(tǒng)設計提供先進的技術手段。 

【文章來源】：中國艦船研究. 2020,15(02)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3034653