【摘要】：為提高焊接的質(zhì)量和效率,研究了一種能夠準(zhǔn)確跟蹤存在流水孔和焊縫終點的角焊縫機(jī)器人。起弧后,利用旋轉(zhuǎn)電弧傳感器識別焊槍相對于角焊縫的位置,基于輪、水平滑塊和垂直滑塊的協(xié)調(diào)運動跟蹤連續(xù)的空間彎曲角焊縫;同時,研究了利用視覺傳感器識別流水孔的起點、終點和焊縫終點的工作原理;研究了基于多傳感器融合技術(shù)對存在流水孔和焊縫終點的角焊縫的跟蹤;并進(jìn)行了彎曲角焊縫、存在流水孔和焊縫終點的角焊縫的跟蹤實驗以及焊角形貌觀察實驗.結(jié)果表明,所設(shè)計的機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地跟蹤存在流水孔的角焊縫.
[Abstract]:In order to improve the quality and efficiency of welding, a fillet welding robot which can accurately track the flow hole and the end point of weld is studied. After starting arc, the position of welding torch relative to fillet weld is identified by rotating arc sensor, and the coordinate motion of wheel, horizontal slider and vertical slider is used to track the continuous space bend fillet weld. At the same time, the working principle of identifying the starting point, the end point and the end point of the weld by using the vision sensor is studied, and the tracking of the fillet weld with the flowing hole and the end point of the weld is studied based on the multi-sensor fusion technology. The fillet weld with flowing hole and weld end point was followed up and the weld angle morphology was observed. The results show that the designed robot can accurately track the fillet weld with flowing holes.
【作者單位】： 南昌大學(xué)江西省機(jī)器人與焊接自動化重點實驗室;
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863)項目(2013AA041003)資助
【分類號】：U671.8

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號：2401950