本文選題：水面無人艇 + 非線性系統(tǒng)�。� 參考：《山東大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版)》2016年04期

【摘要】：針對欠驅(qū)動水面無人艇非線性系統(tǒng),設(shè)計了一種參數(shù)在線優(yōu)化的路徑跟蹤自抗擾控制器。對包含不確定動態(tài)的水面無人艇數(shù)學(xué)模型和參數(shù)化路徑引導(dǎo)方法做了簡要的說明,并引入一種基于混沌局部搜索策略的雙種群遺傳算法,對自抗擾控制器的參數(shù)進行在線優(yōu)化。通過不同條件下的仿真試驗結(jié)果說明,本研究設(shè)計的路徑跟蹤控制器對海洋環(huán)境的不確定動態(tài)、未知擾動以及模型的參數(shù)攝動具備良好的穩(wěn)定性和魯棒性。
[Abstract]:For the nonlinear system of underactuated surface unmanned craft, a path tracking active disturbance rejection controller with optimized parameters is designed. The mathematical model and parameterized path guidance method for surface unmanned craft with uncertain dynamics are briefly described. A two-population genetic algorithm based on chaotic local search strategy is introduced to optimize the parameters of the ADRC on line. The simulation results under different conditions show that the proposed path tracking controller has good stability and robustness to the uncertain dynamics, unknown disturbances and parameter perturbation of the model.
【作者單位】： 山東交通學(xué)院信息科學(xué)與電氣工程學(xué)院;大連海事大學(xué)輪機工程學(xué)院;
【基金】：山東省自然科學(xué)基金資助項目(ZR2013ZEM006,2013ZRB01873) 交通運輸部應(yīng)用基礎(chǔ)研究資助項目(2014329817130) 山東省高等學(xué)�？萍加媱澷Y助項目(J14LN35) 山東省交通廳科技創(chuàng)新資助項目(2013A16-04)
【分類號】：U664.82

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本文編號：2114075