本文關(guān)鍵詞：船舶拖纜作業(yè)時的循線航行和定點定位控制　出處：《上海交通大學(xué)學(xué)報》2016年03期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：針對拖纜作業(yè)船舶在進行循線航行和定點定位時受到的海洋環(huán)境力和拖纜拉力,建立了船舶、拖纜和拖體三者之間耦合的運動數(shù)學(xué)模型.因其控制系統(tǒng)具有較強的非線性,單獨使用模糊控制效果不夠理想,所以設(shè)計了Fuzzy-PID(Proportion Integration Differentiation)合成控制器.該控制器包含3個模塊:大誤差切換至Fuzzy控制模塊;小誤差切換至Fuzzy-I控制模塊;微誤差切換至Fuzzy-PID控制模塊.仿真給出了船舶在擾動情況下循線拖曳時的拖體軌跡,并通過定點定位控制驗證了該控制器具有更強的抗干擾性和魯棒性,能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的定位控制.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)海洋工程國家重點實驗室;
【分類號】：U675.9
【正文快照】： 近些年來,由于海洋開發(fā)的日益深入,帶纜拖曳作業(yè)系統(tǒng)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于科考船舶、鋪纜船舶.該系統(tǒng)的運動與船舶的運動和控制息息相關(guān),船舶帶纜作業(yè)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型由拖曳母船、拖纜和水下拖體組成[1].由于三者之間存在較為復(fù)雜的耦合作用,實現(xiàn)船舶的循線航行和精準定位控制,預(yù)

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本文編號：1310159