發(fā)布時(shí)間：2017-11-05 01:06

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【摘要】：考慮存在外界隨機(jī)海浪干擾和模型參數(shù)不確定的欠驅(qū)動(dòng)船舶非線性運(yùn)動(dòng)模型,提出一種基于可視距(LOS)導(dǎo)航的滑�？刂破鳌Ｍㄟ^設(shè)計(jì)切換面克服參數(shù)不確定以及波浪擾動(dòng)對(duì)反饋控制帶來的困難,并在滑�？刂频幕A(chǔ)上引入低通濾波器,消除因擾動(dòng)和滑模切換面自身引起的橫漂速度和艏搖速度的高頻振蕩,實(shí)現(xiàn)速度的光滑控制。利用李亞普諾夫理論對(duì)控制算法的穩(wěn)定性進(jìn)行證明,并進(jìn)行一艘單體船的數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)。研究結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的控制器是有效的,且具有良好的魯棒性。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61004008) 噴水推進(jìn)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基金資助項(xiàng)目(61422230302162223013)~~
【分類號(hào)】：U664.82;TP273
【正文快照】： 對(duì)欠驅(qū)動(dòng)船舶的軌跡跟蹤和路徑跟蹤控制而言,主要難點(diǎn)在于只有艏搖和縱向速度是直接驅(qū)動(dòng)的,而橫漂速度則無(wú)驅(qū)動(dòng)。考慮到經(jīng)濟(jì)性,該種欠驅(qū)動(dòng)配置是目前水面船舶最普遍采用的形式[1]。為確保欠驅(qū)動(dòng)船舶的航行安全,同時(shí)提高自動(dòng)駕駛控制效率,針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)船舶的控制算法研究具有突出

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 程春華;胡云安;吳進(jìn)華;黃詰;;欠驅(qū)動(dòng)船舶的光滑時(shí)變?nèi)譂u近鎮(zhèn)定[J];海軍航空工程學(xué)院學(xué)報(bào);2013年05期

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前9條

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7 王耀祿;欠驅(qū)動(dòng)船舶軌跡跟蹤滑模非線性控制研究[D];大連海事大學(xué);2015年

8 胡云艷;欠驅(qū)動(dòng)水面無(wú)人艇的航跡跟蹤控制研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

9 吳靜;基于Backstepping的欠驅(qū)動(dòng)船舶運(yùn)動(dòng)鎮(zhèn)定控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

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本文編號(hào)：1141906