本文關(guān)鍵詞：基于快速終端滑模自抗擾的船舶曲線航跡跟蹤控制

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【摘要】：針對欠驅(qū)動船舶的曲線航跡跟蹤問題,首先采用自抗擾控制技術(shù),通過擴(kuò)張狀態(tài)觀測器實(shí)時(shí)估計(jì)和補(bǔ)償系統(tǒng)的內(nèi)部和外界擾動,將非線性快速終端滑模引入誤差反饋控制環(huán)節(jié),并采用冪指數(shù)趨近律,設(shè)計(jì)出快速終端滑模-自抗擾控制律,提高系統(tǒng)的收斂速度和誤差跟蹤精度,減小系統(tǒng)的抖振;然后對野本船舶模型簡化變形,構(gòu)造降維方程,將航跡跟蹤問題轉(zhuǎn)化為航向鎮(zhèn)定問題。Simulink仿真結(jié)果表明,控制器能夠?qū)崿F(xiàn)船舶對期望曲線航跡的快速、精確跟蹤,具有良好控制效果。
【作者單位】： 大連海事大學(xué)航海學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51179019) 遼寧省教育廳重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目(LZ2015006) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(3132014022)
【分類號】：U664.82
【正文快照】： 為了達(dá)到安全航行及節(jié)省能源的目的,需要設(shè)計(jì)出有效的控制器使船舶按照期望的航線航行。但由于船舶是典型的欠驅(qū)動系統(tǒng),缺少橫向推動裝置,因此僅僅依靠基于向量的控制方法難以有效解決欠驅(qū)動船舶的航跡跟蹤控制問題[1]。同時(shí),考慮到船舶的非線性、大時(shí)滯、大慣性等特點(diǎn),很難設(shè)

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本文編號：1140147