本文關(guān)鍵詞：基于混合式體系結(jié)構(gòu)的無(wú)人船控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 無(wú)人船 控制系統(tǒng) 混合體系 優(yōu)先級(jí)

【摘要】：為了提高無(wú)人船在復(fù)雜的環(huán)境下自主航行與避碰的適應(yīng)能力,設(shè)計(jì)了一種兼顧反應(yīng)式行為和智能決策行為的混合式體系結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)在普通的三層分層遞階控制系統(tǒng)上加入分析層,該層包括信息分析與行為分析兩個(gè)模塊,兩模塊采用基于權(quán)重的方法將無(wú)人船航行事件劃分優(yōu)先級(jí),高優(yōu)先級(jí)事件(避碰)通過(guò)反應(yīng)式行為執(zhí)行,而低優(yōu)先級(jí)事件(自主航行)通過(guò)智能決策行為執(zhí)行。通過(guò)無(wú)人船自主航行與避碰實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該系統(tǒng)能在實(shí)時(shí)避碰的情況下滿足自主航行要求。
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)國(guó)家水運(yùn)安全工程技術(shù)研究中心;武漢理工大學(xué)能源與動(dòng)力工程學(xué)院;武漢理工大學(xué)物流工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)人船 控制系統(tǒng) 混合體系 優(yōu)先級(jí)
【基金】：湖北省自然科學(xué)基金(2015CFA111)
【分類(lèi)號(hào)】：U664.82
【正文快照】： 為了滿足無(wú)人船在復(fù)雜環(huán)境下的自主航行和避碰需求,需要設(shè)計(jì)實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性好的無(wú)人船控制系統(tǒng),國(guó)內(nèi)外諸多學(xué)者為此開(kāi)展了廣泛的研究。其中,基于分層遞階控制的結(jié)構(gòu)體系控制系統(tǒng)已成為研究熱點(diǎn)[1-3]。作為一種自適應(yīng)、自組織、自學(xué)習(xí)的智能控制方法,分層遞階控制已經(jīng)被應(yīng)用到

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 ;WebField ECS-100X控制系統(tǒng)[J];現(xiàn)代制造;2006年29期

2 李克昌;;改進(jìn)DCS控制系統(tǒng)歷史查詢功能[J];重慶電力高等專(zhuān)科學(xué)校學(xué)報(bào);2013年04期

3 劉芬;;化工生產(chǎn)中DCS控制系統(tǒng)的應(yīng)用[J];化工管理;2014年06期

4 王德森;;DCS控制系統(tǒng)的介紹與應(yīng)用[J];科技創(chuàng)新與應(yīng)用;2014年14期

5 方原柏;微型DCS控制系統(tǒng)[J];電子儀器儀表用戶;2000年06期

6 ;我國(guó)具有國(guó)際先進(jìn)水平的 控制系統(tǒng)在北京通過(guò)專(zhuān)家評(píng)審[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2000年10期

7 焦健;綏中發(fā)電有限責(zé)任公司DCS控制系統(tǒng)[J];東北電力技術(shù);2001年11期

8 楊勁松,楊文新,韓迎輝;具有自適應(yīng)的跟蹤剪控制系統(tǒng)[J];機(jī)床電器;2002年06期

9 傅曉航;具有固定時(shí)刻脈沖的控制系統(tǒng)的實(shí)際穩(wěn)定性[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2003年05期

10 寇傳乾;雙邊剪控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用[J];電氣時(shí)代;2004年03期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 趙朝霞;;控制系統(tǒng)輸出故障研究及解決方案[A];中國(guó)計(jì)量協(xié)會(huì)冶金分會(huì)2008年會(huì)論文集[C];2008年

2 趙朝霞;;控制系統(tǒng)輸出故障研究及解決方案[A];2008全國(guó)第十三屆自動(dòng)化應(yīng)用技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2008年

3 李瑋;沈勇;;中間工藝語(yǔ)言在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[A];第二十七屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2008年

4 林雪峰;;煤礦控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀與發(fā)展方向[A];第八屆全國(guó)采礦學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2009年

5 譚德強(qiáng);;控制系統(tǒng)的優(yōu)化選擇[A];冶金企業(yè)自動(dòng)化、信息化與創(chuàng)新——全國(guó)冶金自動(dòng)化信息網(wǎng)建網(wǎng)30周年論文集[C];2007年

6 尹曉春;楊潤(rùn)澤;熊紹珍;;基于視頻識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)破鉚控制系統(tǒng)[A];中國(guó)儀器儀表學(xué)會(huì)第九屆青年學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2007年

7 來(lái)秀海;;宣鋼10號(hào)高爐煤氣干法除塵DCS控制系統(tǒng)[A];中國(guó)計(jì)量協(xié)會(huì)冶金分會(huì)2008年會(huì)論文集[C];2008年

8 來(lái)秀海;;宣鋼10號(hào)高爐煤氣干法除塵DCS控制系統(tǒng)[A];2008全國(guó)第十三屆自動(dòng)化應(yīng)用技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2008年

9 孫柏林;;對(duì)我國(guó)自動(dòng)化控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)的分析——需求牽引,技術(shù)推動(dòng)[A];第十四屆中國(guó)科協(xié)年會(huì)（第九分會(huì)場(chǎng)）——建材工業(yè)電子信息及儀控技術(shù)研討會(huì)論文與報(bào)告（續(xù)）[C];2012年

10 唐雅婧;;DCS控制系統(tǒng)在13000t/d選礦廠的應(yīng)用[A];中國(guó)計(jì)量協(xié)會(huì)冶金分會(huì)2013年會(huì)論文集[C];2013年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 Wolfgang Kutschar 等;現(xiàn)代化鍍鋅生產(chǎn)線的自動(dòng)化控制系統(tǒng)[N];中國(guó)冶金報(bào);2007年

2 冉永平;國(guó)電智深控制系統(tǒng)成功替代進(jìn)口[N];人民日?qǐng)?bào);2007年

3 記者 謝峰 通訊員 蓋爽 李揚(yáng);建研院成功研發(fā)新型控制系統(tǒng)[N];首都建設(shè)報(bào);2009年

4 佳信;邦澤贏得控制系統(tǒng)大單[N];通信產(chǎn)業(yè)報(bào);2000年

5 王榮旭;國(guó)產(chǎn)500萬(wàn)噸煉油自動(dòng)化成套控制系統(tǒng)取得重大突破[N];中國(guó)企業(yè)報(bào);2009年

6 本報(bào)記者 范建生;裝置控制系統(tǒng)失靈后[N];中國(guó)石化報(bào);2010年

7 李;國(guó)產(chǎn)500萬(wàn)噸煉油自控系統(tǒng)通過(guò)驗(yàn)收[N];人民政協(xié)報(bào);2009年

8 劉軍 蘭小紅 唐小力;不平凡的創(chuàng)新之路[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2003年

9 王守華;自控系統(tǒng)也需全程跟蹤[N];中國(guó)化工報(bào);2013年

10 上海福豐電子有限公司 任林福 任宇杰;多元素成分配料控制系統(tǒng)在新型立窯中優(yōu)勢(shì)凸顯[N];中國(guó)建材報(bào);2006年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王鵬;高超聲速巡航飛行器姿態(tài)控制方法研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

2 趙超;過(guò)程控制系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)性能評(píng)估算法的研究[D];浙江大學(xué);2009年

3 王家軍;非完整控制系統(tǒng)的非線性控制策略研究[D];天津大學(xué);2003年

4 王后能;控制系統(tǒng)的性能優(yōu)化分析與設(shè)計(jì)限制研究[D];華中科技大學(xué);2009年

5 王科;BESIII觸發(fā)快控制系統(tǒng)的研制[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2006年

6 張湘;分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)若干控制問(wèn)題研究[D];西南交通大學(xué);2008年

7 董健;大型天文望遠(yuǎn)鏡觀測(cè)控制系統(tǒng)框架研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

8 鄧小超;大型望遠(yuǎn)鏡異構(gòu)控制系統(tǒng)的研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2012年

9 章輝;控制系統(tǒng)中的信息描述與方法[D];浙江大學(xué);2003年

10 徐麗俊;兩層網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)的快速優(yōu)化調(diào)度策略、分布式計(jì)算及擴(kuò)展應(yīng)用[D];上海大學(xué);2013年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王昌明;基于DOE的霧化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];華南理工大學(xué);2015年

2 王飛;連續(xù)重整裝置再生控制系統(tǒng)在AC800F中的研究[D];西安石油大學(xué);2014年

3 滿斌;橋式起重機(jī)監(jiān)控管理及防擺控制系統(tǒng)的研究[D];天津理工大學(xué);2015年

4 楊玉嬌;江門(mén)中微子慢控制系統(tǒng)的研究[D];遼寧大學(xué);2015年

5 葉劍;新型等高儀轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];昆明理工大學(xué);2015年

6 王歡;燃?xì)廨啓C(jī)輔機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究[D];燕山大學(xué);2015年

7 香花;基于嵌入式的自動(dòng)擠奶控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D];內(nèi)蒙古大學(xué);2015年

8 楊瑞;水龍頭拋光機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];長(zhǎng)安大學(xué);2015年

9 趙松濤;小型無(wú)人直升機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D];華南理工大學(xué);2015年

10 武yN;單軸跟蹤轉(zhuǎn)臺(tái)伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用研究[D];西安建筑科技大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：1086743