本文關(guān)鍵詞：單標(biāo)預(yù)校的水下定位網(wǎng)絡(luò)節(jié)點位置校準(zhǔn)方法

  更多相關(guān)文章： 自主水下航行器 水下定位 位置校準(zhǔn) 距離輔助導(dǎo)航 同步定位與建圖

【摘要】：針對水下定位網(wǎng)絡(luò)節(jié)點校準(zhǔn)耗時費力的問題及隱蔽校準(zhǔn)的需求,提出了一種某一應(yīng)答器預(yù)先校準(zhǔn)的位置校準(zhǔn)方法。該方法利用自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)輔助進(jìn)行應(yīng)答器位置校準(zhǔn)。首先,利用已校準(zhǔn)應(yīng)答器通過基于無跡卡爾曼濾波(unscen-ted Kalman filter,UKF)的單標(biāo)距離輔助定位方法修正AUV自身定位誤差;然后,利用基于容積卡爾曼濾波(cubature Kalman filters,CKF)的同步定位與建圖(simutaneous localization and mapping,SLAM)方法估計其它未校準(zhǔn)應(yīng)答器位置。仿真結(jié)果表明:該方法不要求AUV具有高精度的初始位置,可同時實現(xiàn)AUV自身定位誤差修正和應(yīng)答器位置校準(zhǔn)。
【作者單位】： 海軍潛艇學(xué)院航海觀通系;92267部隊;
【關(guān)鍵詞】： 自主水下航行器 水下定位 位置校準(zhǔn) 距離輔助導(dǎo)航 同步定位與建圖
【基金】：中國博士后科學(xué)基金資助項目(2014M552660)
【分類號】：U675.7
【正文快照】： 目前,自主水下航行器(autonomous under-water vehicle,AUV)導(dǎo)航定位主要依靠慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(inertial navigation system,INS)和推算導(dǎo)航(dead reckoning,DR),但二者都存在定位誤差隨時間積累的缺點,需要定期進(jìn)行校正。水下定位網(wǎng)絡(luò)是目前廣泛使用的一種水聲定位方法。水下定位

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 李備;朱琳;崔國恒;;基于磁天線的羅蘭C水下定位分析[J];科技資訊;2008年22期

2 ;[J];;年期

，

本文編號：1024255