本文關(guān)鍵詞：基于RTLinux的嵌入式機電系統(tǒng)的應(yīng)用研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《中南林學(xué)院》 2003年

基于RTLinux的嵌入式機電系統(tǒng)的應(yīng)用研究

晏密英  

【摘要】：在2003年國家高新技術(shù)研究發(fā)展計劃中，把在通用和嵌入式CPU、操作系統(tǒng)、信息獲取與處理技術(shù)等一些重大應(yīng)用行業(yè)方面取得突破性進(jìn)展作為“十五”863計劃信息技術(shù)領(lǐng)域的戰(zhàn)略目標(biāo)，而研究與發(fā)展機器人技術(shù)與自動化工藝裝備中的核心技術(shù)是國家863計劃在先進(jìn)制造與自動化技術(shù)領(lǐng)域的主題。由此可見，機電一體化產(chǎn)品在嵌入式方面的開發(fā)和應(yīng)用已越來越重要，面臨的挑戰(zhàn)是核心操作系統(tǒng)軟件開發(fā)工作與機電控制系統(tǒng)軟件的控制算法。在嵌入式操作系統(tǒng)中，RTLinux以其優(yōu)秀的實時性能、免費開放的源代碼以及豐富的工具套裝等優(yōu)點贏得了許多軟件開發(fā)人員的青睞。目前國內(nèi)已有數(shù)家公司提供商用的嵌入式RTLinux平臺。 本研究課題在比較幾種典型的嵌入式系統(tǒng)優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上，選定RTLinux操作系統(tǒng)作為機電系統(tǒng)嵌入式開發(fā)的軟件開發(fā)平臺，，分析了RTLinux實時化的關(guān)鍵問題和實現(xiàn)原理以及系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，提出了嵌入式機電產(chǎn)品開發(fā)的思路和實現(xiàn)途徑；結(jié)合國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)機電工程與自動化教研室開發(fā)和使用的某武器伺服控制系統(tǒng)，針對系統(tǒng)中使用的四軸伺服控制器—PCI接口的運動控制卡MC400D進(jìn)行具體的實踐：根據(jù)產(chǎn)品特定的硬件環(huán)境。細(xì)致的分析了RTLinux系統(tǒng)下多任務(wù)實現(xiàn)和調(diào)度機制、進(jìn)程的通訊機制、內(nèi)核中斷機制、內(nèi)存訪問和硬件訪問等嵌入式功能實現(xiàn)的特殊性，在此基礎(chǔ)上，著重深入的研究了RTLinux下塊設(shè)備驅(qū)動程序的編寫，設(shè)計了MC400D運動控制卡在RTLinux下的驅(qū)動程序，并將Windows系統(tǒng)下用VC++編寫的伺服控制軟件移植到RTLinux系統(tǒng)下；編制了一套實現(xiàn)伺服電機各種控制的實時控制軟件，提出了一種適用于武器伺服平臺的嵌入式操作系統(tǒng)的解決方案，實驗表明了本方法的可行性和實用性；論文最后還進(jìn)一步研究了嵌入式系統(tǒng)的引導(dǎo)和界面設(shè)計問題。實踐證明，基于RTLinux開發(fā)的嵌入式伺服機電系統(tǒng)具有內(nèi)核可裁減、實時性強、可用電子盤引導(dǎo)、移植性強等優(yōu)點，是小巧穩(wěn)定、高效而且實用的控制系統(tǒng)。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：中南林學(xué)院
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2003
【分類號】：TP271.4
【目錄】：

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