發(fā)布時間：2017-06-05 05:08

  本文關(guān)鍵詞：基于麥克納姆輪的全向重載移動技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：傳統(tǒng)移動運輸技術(shù)已不能滿足廠區(qū)內(nèi)緊湊空間里大型重型部件的高效運輸要求,單一功能的作業(yè)平臺也會增加企業(yè)的設(shè)備成本,降低廠區(qū)內(nèi)的空間利用率。具有全向移動功能的重載移動平臺能很好的在有限作業(yè)環(huán)境中完成運輸任務(wù),同時還能搭載多種輔助工作平臺,配合生產(chǎn)的需要集成不同的功能,優(yōu)化企業(yè)設(shè)備配置,提高企業(yè)生產(chǎn)和經(jīng)濟(jì)效率。本文針對全向重載移動平臺,對全向重載移動技術(shù)主要開展了以下的研究工作:(1)在全向輪結(jié)構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)上,優(yōu)化了全向輪輥子參數(shù)化建模方法,設(shè)計了小輥子參數(shù)計算軟件以簡化設(shè)計流程。利用赫茲接觸理論求解了小輥子與地面接觸的最大應(yīng)力和變形,得出輥子觸地點的應(yīng)力應(yīng)變趨勢。借助有限元軟件對全向輪主要受力件進(jìn)行了剛度強(qiáng)度分析與校核,在此基礎(chǔ)上完成了重載全向輪最優(yōu)結(jié)構(gòu)選型的研究。(2)針對重載平臺移動時慣性大以及穩(wěn)定性不強(qiáng)的問題,深入討論不同懸掛設(shè)計方案,完成了油氣懸掛的設(shè)計。仿真分析了油氣懸掛的非線性特性并驗證了該懸掛能提高移動平臺的平順性。(3)著重研究了載重10噸以下的全向移動平臺車架結(jié)構(gòu),設(shè)計并分析校核了車架的剛強(qiáng)度,完成了車架動態(tài)特性的研究。(4)為解決4輪全向重載移動平臺存在的局限性,對移動平臺進(jìn)行多輪拓展研究,建立了8輪移動平臺的運動學(xué)方程,對8輪移動平臺的典型運動進(jìn)行了虛擬樣機(jī)仿真,仿真結(jié)果表明8輪平臺能順利完成全向運動。
【關(guān)鍵詞】：全向移動 重載運輸 全向輪 運動仿真
【學(xué)位授予單位】：南京航空航天大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TH22
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-12
• 注釋表12-13
• 第一章 緒論13-22
• 1.1 研究背景及意義13-14
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀14-19
• 1.2.1 國外研究現(xiàn)狀14-18
• 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀18-19
• 1.3 課題來源及論文章節(jié)安排19-22
• 1.3.1 研究課題內(nèi)容來源19
• 1.3.2 論文主要工作19-20
• 1.3.3 論文章節(jié)安排20-22
• 第二章 重載Mecanum輪研究22-36
• 2.1 引言22
• 2.2 重載全向輪設(shè)計研究22-27
• 2.2.1 麥克納姆輪設(shè)計要求22-23
• 2.2.2 全向輪小輥子改進(jìn)設(shè)計23-27
• 2.3 單個重載全向輪的結(jié)構(gòu)分析27-29
• 2.3.1 中間支撐式27-28
• 2.3.2 兩端支撐式28-29
• 2.4 基于赫茲接觸理論的小輥子分析29-31
• 2.5 重載全向輪主要受力件分析31-35
• 2.5.1 輥子芯軸承載能力分析31-33
• 2.5.2 蓋板承載能力分析33-35
• 2.6 本章小結(jié)35-36
• 第三章 全向重載平臺懸掛結(jié)構(gòu)研究36-46
• 3.1 引言36
• 3.2 懸掛設(shè)計方案36-40
• 3.2.1 整體橋型懸掛36-37
• 3.2.2 螺旋彈簧型懸掛37
• 3.2.3 油氣懸掛37-40
• 3.3 油氣懸掛特性分析40-45
• 3.3.1 油氣懸掛數(shù)學(xué)模型分析40-41
• 3.3.2 油氣懸掛特性仿真分析41-43
• 3.3.3 油氣懸掛振動特性分析43-45
• 3.4 本章小結(jié)45-46
• 第四章 全向重載平臺車架研究46-55
• 4.1 引言46
• 4.2 全向重載平臺車架設(shè)計46-47
• 4.2.1 全向重載車架設(shè)計目標(biāo)46
• 4.2.2 全向重載車架受載形式46-47
• 4.2.3 全向重載車架設(shè)計原則47
• 4.3 車架參數(shù)計算47-49
• 4.3.1 縱梁強(qiáng)度計算48
• 4.3.2 縱梁截面尺寸計算48-49
• 4.4 全向重載移動平臺靜力學(xué)分析49-51
• 4.4.1 平臺模型簡化49-50
• 4.4.2 平臺車架分析50-51
• 4.5 全向重載移動平臺模態(tài)分析51-54
• 4.5.1 實特征值分析51-52
• 4.5.2 車架模態(tài)分析52-54
• 4.6 本章小結(jié)54-55
• 第五章 多輪系全向移動平臺研究55-66
• 5.1 引言55
• 5.2 多輪系全向平臺運動學(xué)問題研究55-60
• 5.2.1 多輪系平臺速度特性研究55-57
• 5.2.2 多輪系全向平臺布局研究57-60
• 5.3 八輪全向平臺運動仿真60-65
• 5.3.1 基于ADAMS簡化模型設(shè)計60-62
• 5.3.2 八輪平臺運動仿真62-64
• 5.3.3 仿真結(jié)果分析64-65
• 5.4 本章小結(jié)65-66
• 第六章 總結(jié)與展望66-68
• 6.1 總結(jié)66
• 6.2 展望66-68
• 參考文獻(xiàn)68-72
• 致謝72-73
• 在學(xué)期間的研究成果及發(fā)表的學(xué)術(shù)論文73

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1 朱浩;基于麥克納姆輪的全向重載移動技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2015年

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本文編號：422966