在機構(gòu)設(shè)計、綜合以及并聯(lián)機器人應(yīng)用中,機構(gòu)可動性的識別不僅能幫助機構(gòu)在精確點間更加連續(xù)平滑的運動,也能幫助提高機械產(chǎn)品設(shè)計的效率和經(jīng)濟性。本文嘗試提出一種相對系統(tǒng)的理論分析方法,對一系列復(fù)雜平面多連桿機構(gòu)進行可動性運動特性研究。并設(shè)計計算機輔助識別軟件,自動識別兩種典型平面六連桿機構(gòu)的運動特征。主要研究內(nèi)容如下:(1)Stephenson型單自由度平面六連桿機構(gòu)分支識別研究對Stephenson型單自由度平面六連桿機構(gòu)的四桿鏈和外五桿鏈建立運動模型,判斷四桿鏈的死點個數(shù)之間、輸入輸出曲線以及機構(gòu)類型。引入關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)空間(JRS)的概念,對外五桿鏈的運動范圍進行分析,并結(jié)合兩環(huán)的耦合狀態(tài)分析機構(gòu)的所有分支和奇異點,并聯(lián)合Sylvester結(jié)式消元法得到Stephenson型平面六連桿機構(gòu)不同輸入輸出之間的關(guān)系。(2)Watt型單自由度平面六連桿機構(gòu)完全旋轉(zhuǎn)性研究分析Watt型單自由度平面六連桿機構(gòu)的四桿鏈和外六桿鏈兩個環(huán)路的耦合關(guān)系,引入子分支的概念,得到Watt型機構(gòu)的完全旋轉(zhuǎn)特性,并結(jié)合實例對Watt型機構(gòu)的分支和奇異點、運動缺陷及運動順序進行分析。(3)帶移動副平面連桿機構(gòu)可動性識別...

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1全文結(jié)構(gòu)流程圖

圖1.1全文結(jié)構(gòu)流程圖圖，本文的主要研究內(nèi)容如下所示：型平面六連桿機構(gòu)分支識別研究鏈，基于歐拉方程建立機構(gòu)模型，并將根據(jù)判別關(guān)系得到四桿鏈的死點，根據(jù)桿鏈的運動范圍為關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)空間，基于法識別Stephenson型平面六連桿機構(gòu)的phenson型平面六連桿機構(gòu)的運動范圍、....

圖2.2平面四連桿機構(gòu)雙曲柄機構(gòu)

1Δ<0成立，表明此四連桿機構(gòu)無死點存在，此四連桿機構(gòu)是雙曲柄機構(gòu)或曲柄搖桿機構(gòu)。如圖2.2所示，當(dāng)四連桿機構(gòu)構(gòu)型為a1=3，a2=6，a3=8，a4=9，α=0°時，根據(jù)方程（2-6）和方程（2-7a）或方程（2-7b）可得到此四連桿機構(gòu)的判別方程曲線圖和輸入輸出曲....

圖2.3平面四連桿機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)

構(gòu)的判別方程曲線圖和輸入輸出曲線圖。有兩個輸出角θ3與輸入角在同一輸出下，機構(gòu)有兩種不同的構(gòu)型，也就是機構(gòu)有兩個子分支機構(gòu)為雙曲柄機構(gòu)。當(dāng)四連桿機構(gòu)構(gòu)型為a1=6，a2=3，a3=8，a4=9，2.3所示，是其四連桿機構(gòu)的判別方程曲線圖和輸入輸出曲線圖，平為曲柄搖桿機構(gòu)。....

圖2.4平面四連桿機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)（不滿足桿長條件）

f(y)=0時，方程（2-8）有兩個不同的實根，表明此四連桿機構(gòu)有，不滿足桿長條件，平面四連桿機構(gòu)是雙搖桿機構(gòu)。如圖2.4所示，構(gòu)型為a1=8，a2=7，a3=4，a4=4，α=0°時，1、2兩點是方程（2，有兩個輸出角θ3與輸入角θ2相對應(yīng)，即在同一....

本文編號：3976260