3C產(chǎn)品即計(jì)算機(jī)、通訊、消費(fèi)電子的統(tǒng)稱(chēng),目前已經(jīng)具備了巨大的存量市場(chǎng)。人口紅利的消失導(dǎo)致人工成本增加,目前工業(yè)機(jī)器人在3C行業(yè)的應(yīng)用數(shù)量?jī)H次于汽車(chē)行業(yè),并且增速較大。但是3C產(chǎn)品行業(yè)不同于其他行業(yè),工業(yè)機(jī)器人需要具備速度快、精度高和成本低的特點(diǎn)。目前商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人普遍存在效率和經(jīng)濟(jì)方面的固有缺陷,難以在3C產(chǎn)品這個(gè)特殊的應(yīng)用場(chǎng)合推廣應(yīng)用。本文主要針對(duì)上述問(wèn)題,對(duì)面向3C裝配的商聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了深入的研究,并研制了樣機(jī)。本文針對(duì)3C裝配機(jī)器人中的姿態(tài)調(diào)整模塊,設(shè)計(jì)三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。首先對(duì)3R和類(lèi)3R機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)研和篩選,得到備選機(jī)構(gòu)。之后對(duì)備選機(jī)構(gòu)完成了運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解求解、工作空間分析和奇異位形分析,比較分析結(jié)果,最終選擇3-PSS/S機(jī)構(gòu)作為商聯(lián)機(jī)構(gòu)的子模塊,用于3C物料的姿態(tài)調(diào)整。針對(duì)3C裝配的需求,建立以三個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍加權(quán)和最大為目標(biāo)的目標(biāo)函數(shù),并根據(jù)3C裝配的特點(diǎn)和工作環(huán)境確定約束條件,運(yùn)用MATLAB的遺傳算法工具箱完成尺度優(yōu)化設(shè)計(jì),并和優(yōu)化前的性能進(jìn)行比較,驗(yàn)證了優(yōu)化的有效性。對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行誤差分析,采用矢量鏈法得到機(jī)構(gòu)的誤差傳遞模型,分析得到對(duì)機(jī)構(gòu)整體誤差影響較大的誤差源,提...

【文章頁(yè)數(shù)】：62 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究概況及分析
        1.2.1 3C裝配機(jī)器人的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合理論研究概況
        1.2.3 機(jī)構(gòu)誤差建模方法研究概況
    1.3 本文的主要研究?jī)?nèi)容
第2章 姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)的選型
    2.1 引言
    2.2 商聯(lián)機(jī)構(gòu)模塊的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型
    2.3 3R類(lèi)機(jī)構(gòu)的選型
        2.3.1 1T3R類(lèi)機(jī)構(gòu)
        2.3.2 1T2R類(lèi)機(jī)構(gòu)
        2.3.3 3R類(lèi)機(jī)構(gòu)
        2.3.4 2R類(lèi)機(jī)構(gòu)
    2.4 本章小結(jié)
第3章 球面轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 3-SPS/S機(jī)構(gòu)
        3.2.1 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和坐標(biāo)系的建立
        3.2.2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解
        3.2.3 機(jī)構(gòu)工作空間分析
        3.2.4 機(jī)構(gòu)奇異性分析
    3.3 3-PSS/S機(jī)構(gòu)
        3.3.1 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和坐標(biāo)系的建立
        3.3.2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解
        3.3.3 機(jī)構(gòu)工作空間分析
        3.3.4 機(jī)構(gòu)奇異性分析
    3.4 兩種機(jī)構(gòu)比較分析
    3.5 面向3C裝配的球面轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)
        3.5.1 機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的遺傳算法優(yōu)化
        3.5.2 優(yōu)化設(shè)計(jì)結(jié)果與分析
    3.6 本章小結(jié)
第4章 球面轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)樣機(jī)本體設(shè)計(jì)
    4.1 引言
    4.2 誤差分析
    4.3 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與建模
        4.3.1 驅(qū)動(dòng)副選型
        4.3.2 運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.3.3 被動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.3.4 動(dòng)平臺(tái)和基座結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.3.5 機(jī)構(gòu)樣機(jī)三維建模
    4.4 機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)和樣機(jī)裝配
        4.4.1 機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)和硬件組成
        4.4.2 樣機(jī)裝配
        4.4.3 樣機(jī)重復(fù)定位精度測(cè)量
    4.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士期間發(fā)表的論文及其他成果
致謝



本文編號(hào)：3898577