針對(duì)如何提升高精度裝配工業(yè)機(jī)器人工作效率的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于平滑反射運(yùn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人多變量時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法,該方法可有效適用于健康和退化狀態(tài)。研究了工業(yè)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)鏈,并根據(jù)精確裝配任務(wù)的要求和機(jī)械人各關(guān)節(jié)的性能,采用了新穎的多變量?jī)?yōu)化方法,將任意特定路徑的執(zhí)行時(shí)間縮到最短;采用異步方式調(diào)整了加速時(shí)間,實(shí)現(xiàn)了執(zhí)行效率的優(yōu)化;在光電子行業(yè)的模塊化6自由度(DoF)機(jī)器人上進(jìn)行了具體測(cè)試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:相比于其他最優(yōu)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法,該方法將機(jī)器人執(zhí)行軌跡的速度提高39%,即使在退化關(guān)節(jié)模式下仍具有較好的優(yōu)化性能。

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引 言
1 軌跡規(guī)劃方法
    1.1 高精度機(jī)械手模型原理
    1.2 正弦曲線運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)學(xué)表達(dá)式
    1.3 運(yùn)動(dòng)軌跡關(guān)節(jié)優(yōu)化
2 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
3 結(jié)束語(yǔ)



本文編號(hào)：3842243