發(fā)布時間：2022-02-24 20:21

　　對能源儲存庫耗竭的日益關(guān)注將能源效率問題放在了最優(yōu)先的位置。在制造業(yè),由于制造系統(tǒng)的復(fù)雜性和針對高度定制產(chǎn)品的靈活操作要求,提高能源效率是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)。為此,有必要對加工任務(wù)的能耗進(jìn)行估算,從而估算加工成本。本論文提出了一種整合感官系統(tǒng)、排程模組和人工操作的監(jiān)控方法,以在車間進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控。自動導(dǎo)向車（AGV）廣泛應(yīng)用于工業(yè)和商業(yè)中的物料運(yùn)輸。本研究采用基于模型的系統(tǒng)工程（MBSE）方法,開發(fā)了一個基于AGV的智能物料搬運(yùn)系統(tǒng)。在系統(tǒng)建模中設(shè)計(jì)了控制器AGV的核心,并在硬件上實(shí)現(xiàn)。因此,在實(shí)際工業(yè)環(huán)境中,成功地完成了AGV復(fù)雜的物料搬運(yùn)、導(dǎo)航和通信任務(wù)。AGV可以集成到一個具有多個自主車輛和工作站的智能物料處理系統(tǒng)中,從而為整個制造系統(tǒng)提供靈活性和可配置性。AGV的設(shè)計(jì)還考慮了人體工程學(xué)和安全方面的問題。實(shí)施了符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的綜合安全體系。為了提高機(jī)器人手臂的能量效率,提出了一種機(jī)器人能量建模方法。機(jī)器人通過能量模型可以計(jì)算和預(yù)測能量消耗,為實(shí)現(xiàn)節(jié)能策略提供了指導(dǎo)。首先考慮了傳感器系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和運(yùn)動系統(tǒng)三個主要因素,建立了機(jī)器人能量監(jiān)測模型。三個系統(tǒng)之間的關(guān)系用公式加以闡述。然后... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省211工程院校985工程院校

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
Chapter1 Introduction
    1.1 The background of research
    1.2 Research significance
    1.3 Literature review
        1.3.1 AGVs in the factory and industry
        1.3.2 Robotic arms in manufacturing
        1.3.3 Analysis of literature review
    1.4 Main research contents
    1.5 Structure of this thesis
Chapter2 Energy monitoring of robot arms
    2.1 Motion or energy consumption
    2.2 Design of Robotic arm
        2.2.1 Linear robots
        2.2.2 Cylindrical robot
        2.2.3 Parallel robots
        2.2.4 Spherical robot
        2.2.5 SCARA(Selective Compliance Assembly Robotic Arm)
        2.2.6 Articulated robot
    2.3 Method of control
    2.4 Energy consumption of robot arm
Chapter3 System design and implementation of AGV
    3.1 Introduction
    3.2 System specification
    3.3 Method for energy monitoring on AGV
        3.3.1 Advantages and disadvantages of automated guided vehicles(AGVs)
    3.4 Route Monitoring of AGVs
    3.5 Task ordering plan
    3.6 The dynamic routing approach
Chapter4 Experimental and data analaysis
    4.1 Introduction
    4.2 The experiment process
    4.3 The experiment results
        4.3.1 Practical energy modeling method
        4.3.2 Energy Consumption of the Sensor System
        4.3.3 Energy consumption of the control system
        4.3.4 Energy consumption of the motion system
結(jié)論
Conclusion
References
Acknowledgement
Appendix A


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Error Modeling and Sensitivity Analysis of a Parallel Robot with SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm） Motions[J]. CHEN Yuzhen,XIE Fugui,LIU Xinjun,ZHOU Yanhua.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2014(04)



本文編號：3643447