AGV因具有高度柔性化、自動(dòng)化的特點(diǎn),在現(xiàn)代化工廠中的應(yīng)用越來越普遍。針對目前磁導(dǎo)航AGV標(biāo)簽動(dòng)作指令單一,運(yùn)動(dòng)控制算法復(fù)用性差等問題,結(jié)合企業(yè)實(shí)際需求,對AGV叉車的控制系統(tǒng)進(jìn)行研究設(shè)計(jì)。具體工作內(nèi)容如下:（1）通過對控制系統(tǒng)工作流程及作業(yè)模式等方面進(jìn)行分析研究,設(shè)計(jì)確定了AGV叉車控制系統(tǒng)的總體架構(gòu),使用C++語言編寫后臺算法程序,組態(tài)軟件搭建人機(jī)交互界面,以SQLServer作為系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫平臺;對叉車式AGV車載系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),并對各硬件設(shè)備進(jìn)行配置和選型,通過各設(shè)備間的電氣連接完成了AGV叉車整車系統(tǒng)的搭建。（2）通過對車間原有工藝路線布局及作業(yè)點(diǎn)工位的分析,制定了叉車式AGV的動(dòng)作方式和工作流程;提出一種針對復(fù)雜路徑環(huán)境下的通用型生產(chǎn)線標(biāo)簽布置方式,將生產(chǎn)線信息抽象總結(jié)為線路、工位、標(biāo)簽三種數(shù)據(jù),依次對工位和線路的標(biāo)簽布置、標(biāo)簽編碼進(jìn)行設(shè)計(jì),完成行駛地圖的構(gòu)建;設(shè)計(jì)生產(chǎn)線相關(guān)數(shù)據(jù)信息表,將生產(chǎn)線數(shù)據(jù)儲存于數(shù)據(jù)庫中,減少了多次重復(fù)規(guī)劃路徑所需的工作量。（3）基于控制系統(tǒng)總體架構(gòu)和已經(jīng)設(shè)計(jì)好的生產(chǎn)線布置情況,提出一種適用于磁導(dǎo)航AGV叉車的運(yùn)動(dòng)控制算法,將系統(tǒng)任務(wù)分解為出工位、線路... 

【文章來源】：西安科技大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
1 緒論
    1.1 論文背景及意義
    1.2 AGV叉車發(fā)展及現(xiàn)狀
    1.3 AGV控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究現(xiàn)狀
    1.4 本文研究內(nèi)容
2 AGV叉車控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
    2.1 設(shè)計(jì)準(zhǔn)則及總體性能要求
    2.2 AGV叉車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)
        2.2.1 控制系統(tǒng)體系架構(gòu)
        2.2.2 系統(tǒng)工作流程及作業(yè)模式
    2.3 車載系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        2.3.1 車載系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
        2.3.2 主控制模塊
        2.3.3 導(dǎo)航模塊
        2.3.4 站點(diǎn)識別單元
        2.3.5 驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)
        2.3.6 其他模塊
        2.3.7 車載系統(tǒng)搭建實(shí)現(xiàn)及電氣設(shè)計(jì)
    2.4 本章小結(jié)
3 復(fù)雜環(huán)境下生產(chǎn)線布局設(shè)計(jì)
    3.1 工業(yè)現(xiàn)場布局
        3.1.1 生產(chǎn)線布局
        3.1.2 AGV叉車作業(yè)流程分析
        3.1.3 作業(yè)點(diǎn)工位分析
    3.2 生產(chǎn)線規(guī)劃
        3.2.1 AGV行駛地圖構(gòu)建
        3.2.2 RFID標(biāo)簽布置
        3.2.3 標(biāo)簽編碼
    3.3 生產(chǎn)線信息的數(shù)據(jù)庫實(shí)現(xiàn)
    3.4 本章小結(jié)
4 磁導(dǎo)航AGV叉車運(yùn)動(dòng)控制算法設(shè)計(jì)
    4.1 算法概述
    4.2 路徑選擇與標(biāo)簽處理
        4.2.1 路徑建立與選擇
        4.2.2 路徑標(biāo)簽排序
    4.3 路徑標(biāo)簽指令算法
        4.3.1 動(dòng)作指令格式設(shè)置
        4.3.2 路徑動(dòng)作指令處理
    4.4 工位標(biāo)簽指令算法
        4.4.1 工位標(biāo)簽處理
        4.4.2 出工位動(dòng)作指令處理
        4.4.3 進(jìn)工位動(dòng)作指令處理
    4.5 調(diào)頭指令算法
    4.6 本章小結(jié)
5 運(yùn)動(dòng)控制算法驗(yàn)證與實(shí)驗(yàn)分析
    5.1 實(shí)驗(yàn)平臺搭建
        5.1.1 實(shí)驗(yàn)車載系統(tǒng)搭建
        5.1.2 實(shí)驗(yàn)環(huán)境地圖
        5.1.3 上位機(jī)監(jiān)控調(diào)度界面
    5.2 運(yùn)動(dòng)控制算法實(shí)車驗(yàn)證
        5.2.1 AGV叉車運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)
        5.2.2 生產(chǎn)線變更實(shí)驗(yàn)
        5.2.3 實(shí)驗(yàn)總結(jié)
    5.3 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于RFID技術(shù)的叉車式AGV動(dòng)作指令算法研究[J]. 牛秦玉,李珍惜,田海波.  電子技術(shù)應(yīng)用. 2018(12)
[2]基于RFID和磁導(dǎo)航傳感器的AGV的實(shí)現(xiàn)[J]. 林寧,徐珂,秦立峰.  電工技術(shù). 2018(20)
[3]無反光板激光叉車AGV具有五大應(yīng)用優(yōu)勢[J]. 翁婷婷.  中國橡膠. 2018(08)
[4]AGV叉車在倉儲行業(yè)的應(yīng)用[J]. 陳寶強(qiáng),蔣旭東,侯敬波.  中國儲運(yùn). 2018(08)
[5]碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 張瑩.  電腦知識與技術(shù). 2018(15)
[6]基于麥克納姆輪的全向AGV控制研究[J]. 蔣睿杰,穆平安.  電子測量技術(shù). 2018(08)
[7]基于STM32的磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 于振中,陳偉偉.  工業(yè)控制計(jì)算機(jī). 2018(03)
[8]基于S7-1200 PLC的AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 呼玉東,文嘯,張楚,文西芹.  機(jī)床與液壓. 2018(05)
[9]基于Dijkstra算法的磁帶導(dǎo)引AGV路徑規(guī)劃[J]. 王玉林,魏國亮,鮑海鋒.  農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程. 2018(03)
[10]磁導(dǎo)航AGV分段模糊PI控制器設(shè)計(jì)[J]. 馬平,肖全,鄺錦祥,張智陽.  單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用. 2017(12)

碩士論文
[1]AGV車載通訊及地面控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 王忠英.湖北工業(yè)大學(xué) 2018
[2]激光叉車AGV的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 邱崇偉.江西理工大學(xué) 2018
[3]多AGV分布式自主控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 榮快.廣東工業(yè)大學(xué) 2018
[4]激光導(dǎo)航AGV車載控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與路徑跟蹤算法研究[D]. 丁聲雷.西華大學(xué) 2018
[5]叉車式多AGV的路徑規(guī)劃[D]. 夏茂栩.西華大學(xué) 2018
[6]基于多AGV的智能倉儲管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 歐晨曦.浙江大學(xué) 2018
[7]基于視覺標(biāo)簽的AGV路徑規(guī)劃算法研究[D]. 何健.東南大學(xué) 2017
[8]基于PLC的立體倉庫AGV控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和研究[D]. 譚濤.陜西理工學(xué)院 2016
[9]叉車智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究[D]. 王晶.長安大學(xué) 2016
[10]AGV路徑規(guī)劃與調(diào)度系統(tǒng)研究[D]. 劉維民.華南理工大學(xué) 2016



本文編號：3636922