變胞機(jī)構(gòu)是1998年在亞特蘭大召開的第25屆ASME機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)雙年會(huì)上首次提出的一種新型機(jī)構(gòu),它是一類能從一種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形式變換到另一種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形式,通常有效構(gòu)件數(shù)和自由度也發(fā)生變化的機(jī)構(gòu)。變胞機(jī)構(gòu)具有非常廣闊的應(yīng)用前景,近年來受到廣泛關(guān)注,成為機(jī)構(gòu)學(xué)的研究熱點(diǎn)。柔性變胞是變胞機(jī)構(gòu)的一個(gè)新的研究方向,具有變胞機(jī)構(gòu)和柔性機(jī)構(gòu)的雙重優(yōu)點(diǎn),具有更加廣闊的應(yīng)用前景。目前已有文獻(xiàn)對(duì)變胞機(jī)構(gòu)的研究日益增多,但對(duì)柔性變胞機(jī)構(gòu)的研究還很少,可以預(yù)見柔性變胞機(jī)構(gòu)必將成為變胞機(jī)構(gòu)新的研究熱點(diǎn)。變胞機(jī)構(gòu)區(qū)別于傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)主要是結(jié)構(gòu)學(xué)上的不同,變胞機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)也是研究運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)。本文對(duì)變胞機(jī)構(gòu)（剛性變胞機(jī)構(gòu)）和柔性變胞機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)進(jìn)行了研究。對(duì)于剛性變胞機(jī)構(gòu),提出了基于廣義關(guān)聯(lián)矩陣運(yùn)算的變胞機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析和結(jié)構(gòu)綜合方法,使變胞機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和結(jié)構(gòu)綜合的矩陣演算方法擴(kuò)展到了包含復(fù)鉸的變胞機(jī)構(gòu)。為了解決剛性變胞機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合中同構(gòu)運(yùn)動(dòng)鏈的識(shí)別問題,提出了基于廣義關(guān)聯(lián)矩陣的運(yùn)動(dòng)鏈同構(gòu)的判定方法。對(duì)于柔性變胞機(jī)構(gòu),提出了柔性變胞機(jī)構(gòu)的定義和組成元素、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖和鄰接拓?fù)鋱D、鄰接矩陣的表示方法等基礎(chǔ)理論,并提出了基于... 

【文章來源】：北京郵電大學(xué)北京市211工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

折扇和復(fù)鉸變胞機(jī)構(gòu)

中介紹的柔性機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖表示方法，在表5一l中給出了柔性變胞機(jī)構(gòu)組成元素的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖表示方法。以圖5一1的柔性變胞夾具為例，畫出該柔性變胞機(jī)構(gòu)圖5一2的兩個(gè)穩(wěn)定平衡狀態(tài)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖為圖5一3(a)，這兩個(gè)穩(wěn)定平衡狀態(tài)之間的不穩(wěn)定狀態(tài)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖為圖5一3(b)。表5一1柔性變胞機(jī)構(gòu)組成元素的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖表示元元素名稱 稱簡(jiǎn)圖表示示剛剛性構(gòu)件 件 件傳傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)副副 OOO柔柔性構(gòu)件 件 件柔柔性運(yùn)動(dòng)副副。 。固固定連接 接口 口(a)打開和夾持時(shí)的穩(wěn)定平衡狀態(tài)///、 、、、——(b)不穩(wěn)定狀態(tài)圖5一3柔性變胞夾具的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖表示

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]變胞多指靈巧手分析[J]. 王德倫,崔磊,戴建生.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2008(08)
[3]一個(gè)典型變胞機(jī)構(gòu)的構(gòu)態(tài)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J]. 趙勇,包士維,金國(guó)光.  天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2007(06)
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[8]變胞機(jī)構(gòu)的構(gòu)態(tài)分析及其運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真研究[J]. 吳艷榮,金國(guó)光,李東福.  機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2006(09)
[9]基于變胞原理的并聯(lián)機(jī)構(gòu)微小化設(shè)計(jì)[J]. 郭宗和,劉云平.  山東大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2005(05)
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碩士論文
[1]變胞機(jī)構(gòu)的構(gòu)態(tài)變換和組合特性分析及應(yīng)用[D]. 宇延剛.北京郵電大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3625699