并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其承載能力強(qiáng)、運(yùn)動慣量小等優(yōu)點(diǎn),在人形仿生機(jī)器人中應(yīng)用日益增多,機(jī)構(gòu)性能分析對機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及應(yīng)用等方面意義尤為重要。針對并聯(lián)仿生機(jī)構(gòu)功耗傳遞效率與運(yùn)動精度問題,以3PSS/S球面仿生并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,從機(jī)構(gòu)功耗傳遞性能角度,對機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,旨在提高機(jī)構(gòu)功耗傳遞性能;對機(jī)構(gòu)誤差分析方法展開探索,建立綜合誤差預(yù)估模型,旨在提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動補(bǔ)償精度。本文主要研究內(nèi)容如下:提出功耗比性能評價(jià)指標(biāo),建立3PSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)功耗比數(shù)學(xué)模型,開展3PSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)功耗比實(shí)驗(yàn),繪制實(shí)驗(yàn)功耗比曲線,與理論分析曲線對比,以驗(yàn)證功耗比性能指標(biāo)的合理性;分析比較兩種三自由度肩關(guān)節(jié)仿生機(jī)構(gòu)在相同工況、相同工作空間內(nèi)的功耗比數(shù)值,驗(yàn)證指標(biāo)的實(shí)用性;以功耗比性能指標(biāo)結(jié)合3PSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間進(jìn)行機(jī)構(gòu)參數(shù)搜索,完成機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化。在對現(xiàn)階段并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差建模方法進(jìn)行系統(tǒng)分類基礎(chǔ)上,綜合考慮3PSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)各項(xiàng)運(yùn)動學(xué)誤差,分析機(jī)構(gòu)支鏈?zhǔn)噶繄D,建立機(jī)構(gòu)誤差分析模型,進(jìn)而對誤差模型進(jìn)行微分變換,求得誤差映射矩陣;基于ADAMS建立含參數(shù)誤差分析模型,并分析單項(xiàng)誤差源對動平臺姿態(tài)誤差的影響特性。以并聯(lián)機(jī)構(gòu)... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

PSS/S并聯(lián)肩關(guān)節(jié)樣機(jī)功耗比實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)

c) 位置 6 d) 位置 8圖 2-3 不同換向位置時(shí) 3PSS/S 并聯(lián)樣機(jī)姿態(tài)示意圖，通過控制系統(tǒng)反饋伺服電機(jī)力矩1T 、2T 、3T 以及驅(qū)動角瞬時(shí)功率表達(dá)式為i 1 1 2 2 3 3P T w T w T w，利用陀螺儀測量動平臺繞固定坐標(biāo)軸x 、 y、z 的轉(zhuǎn)動量數(shù)據(jù)的連續(xù)性，陀螺儀采用 100 次每秒的測量頻率反ATLAB 軟件中進(jìn)行曲線擬合，得x 、y 、z 的擬合函 80 1 11cos sinx i ii a a ik t b ik t 80 2 21cos siny i ii o o ik t p ik t 80 3 3cos sinz i i m m ik t n ik t

燕山大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文桿長對機(jī)構(gòu)功耗比的影響臺半徑 R2=50mm，結(jié)構(gòu)角 ε=30°，h=10mm。根據(jù)三角、小于第三邊之和的桿長限定，選取支鏈桿桿長 L ，通過計(jì)算獲得工作空間點(diǎn)數(shù)量以及功耗比隨支鏈桿長，曲線代表 3PSS/S 機(jī)構(gòu)的工作空間點(diǎn)數(shù)隨支鏈桿長的變 L 在 55mm-70mm 之間時(shí)，機(jī)構(gòu)的工作空間點(diǎn)數(shù)為mm 時(shí)，機(jī)構(gòu)的工作空間點(diǎn)數(shù)隨著支鏈桿長的增加持續(xù)小；當(dāng)桿長 L>110mm 時(shí)，機(jī)構(gòu)的工作空間點(diǎn)數(shù)趨于穩(wěn)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3591911