發(fā)布時間：2021-12-02 08:57

　　針對目前快遞行業(yè)所使用的并聯(lián)機構運動空間較小、應用范圍有限的問題,結合串聯(lián)機構工作空間大、運動靈活等優(yōu)點,基于2-UPR+RPU少自由度并聯(lián)機構,提出一種2（2-UPR+RPU）串并聯(lián)形式的混聯(lián)機構,并對其進行位置逆解和工作空間分析,以期能夠在工業(yè)生產(chǎn)中得以應用。首先,在SolidWorks中對該混聯(lián)機構建模,利用螺旋理論進行分析,得到其自由度;接著,應用連續(xù)法求解機構的位置反解;最后,運用CAD變量幾何法在SolidWorks進行運動模擬并得到加工點軌跡數(shù)據(jù),借助Matlab軟件求出其工作空間。2（2-UPR+RPU）混聯(lián)機構的工作空間范圍較之單層并聯(lián)機構增大很多,形狀規(guī)則,呈對稱分布。2（2-UPR+RPU）混聯(lián)機構同時兼有串聯(lián)機構的靈活性和并聯(lián)機構的高剛度和精度,通過相應的程序控制,可以代替人工工作。 

【文章來源】：機械傳動. 2020,44(07)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

機構模型

圖1 機構模型下層機構包括中間動平臺B、執(zhí)行端動平臺C、3條分支鏈（結構同上層機構）。連接在中間動平臺上的3個連接點（Bi(i=4、5、6））也是圓周均布在中間動平臺B上，只是連接點整體相對于上層平臺繞著z軸順時針轉動了θ=90°，使得B4所連接的轉動副軸線平行于y1軸線，中間動平臺上所有連接點的設計分布如圖3所示。在執(zhí)行端平臺上設立坐標系O2-x2y2z2,C2、C3連接的轉動副軸線平行于x軸線，C1所連接萬向節(jié)的一條轉軸軸線平行于y軸線。

下層機構包括中間動平臺B、執(zhí)行端動平臺C、3條分支鏈（結構同上層機構）。連接在中間動平臺上的3個連接點（Bi(i=4、5、6））也是圓周均布在中間動平臺B上，只是連接點整體相對于上層平臺繞著z軸順時針轉動了θ=90°，使得B4所連接的轉動副軸線平行于y1軸線，中間動平臺上所有連接點的設計分布如圖3所示。在執(zhí)行端平臺上設立坐標系O2-x2y2z2,C2、C3連接的轉動副軸線平行于x軸線，C1所連接萬向節(jié)的一條轉軸軸線平行于y軸線。如圖1中的機構模型三維圖所示，結合轉動副與萬向節(jié)副的轉角限制，為能在后續(xù)研究中得到機構的最大工作空間，現(xiàn)取定平臺A、中間動平臺B、執(zhí)行端平臺C的設計半徑均相同，即在機構的起始位形姿態(tài)時，使得運動副的轉角皆為0°。

【參考文獻】：
期刊論文
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[4]PowerCube模塊化機器人工作空間計算[J]. 石磊,許明恒,鄧維鑫,劉波.  中國工程機械學報. 2011(01)

博士論文
[1]幾種新型并聯(lián)與混聯(lián)機構的運動/靜力學及剛度研究[D]. 于晶晶.燕山大學 2017

碩士論文
[1]2-UPR-2-RPU冗余驅動并聯(lián)機器人設計[D]. 柳建飛.浙江理工大學 2017



本文編號：3528122