針對現(xiàn)有的連續(xù)體機械臂及其運動學(xué)模型無法得到運動學(xué)解析解的問題,設(shè)計了一種具有兩個彎曲自由度的絲驅(qū)動連續(xù)體機械臂原型,并對其正逆運動問題進(jìn)行了研究�；诜侄纬Ｇ始僭O(shè),結(jié)合D-H法建立了連續(xù)體機械臂的正運動學(xué)模型,推導(dǎo)出了驅(qū)動絲長度到機械臂末端位置的映射關(guān)系,得到了正運動學(xué)解析解;通過提取機械臂骨干曲線,利用幾何分析法建立了連續(xù)體機械臂逆運動學(xué)模型,推導(dǎo)出了機械臂末端位置到驅(qū)動絲長度的映射關(guān)系,并得到了部分逆運動學(xué)解析解;最后,通過實驗對所提出運動學(xué)模型的有效性進(jìn)行了驗證。研究結(jié)果表明:所提出運動學(xué)模型的平均位置誤差不超過2.56 mm,約占機械臂總長度的2.57%,能夠很好地用于連續(xù)體機械臂末端位置控制。 

【文章來源】：機電工程. 2020,37(09)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
0 引 言
1 連續(xù)體機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計
2 運動學(xué)模型
    2.1 正運動學(xué)模型
    2.2 逆運動學(xué)模型
3 實驗及結(jié)果分析
4 結(jié)束語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種具有切口結(jié)構(gòu)的連續(xù)體機械臂的力學(xué)建模[J]. 楊文龍,杜志江,董為.  機器人. 2015(05)



本文編號：3439040