隨著我國人口的不斷增加以及社會老齡化程度日漸嚴重,就醫(yī)人數逐漸增加,導致醫(yī)院藥房的工作負荷急速增大。藥品的大量入庫與發(fā)放已經超出了傳統(tǒng)藥房的承受能力,藥師的勞動強度增大,工作效率降低。為了改善以上不足之處,許多醫(yī)院都引入了自動化藥房系統(tǒng)。為了縮短取藥用時,提高工作效率,以機械手式自動化藥房為研究對象,設計一種新型的自動化藥房取藥機械手。以唐山市某區(qū)醫(yī)院藥房為研究背景,綜合考慮醫(yī)院日處方量和單處方取藥數量等因素,給出一種新型自動化藥房取藥機械手總體結構設計的方案。使用繪圖軟件Solidworks建立三維模型,敘述整個取藥機械手的結構組成和如何完成動作。對幾種常用驅動方式進行比較,使用電機驅動方式,并對各驅動裝置進行選型。根據取藥機械手的機構運動原理,運用改進的D-H法建立桿系坐標,利用齊次變換矩陣得到取藥機械手末端執(zhí)行器的運動學方程。在MATLAB軟件中對取藥機械手進行仿真分析,得到各取藥動作的位姿圖和取藥范圍圖。將取藥機械手模型進行簡化處理,把簡化的模型導入ADAMS軟件中,添加取藥所需的約束和驅動。根據取藥機械手的各取藥動作進行時間分配,在Motion中編寫step函數,得到各動作機... 

【文章來源】：華北理工大學河北省

【文章頁數】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

機器人行業(yè)分布圖

近年國內外工業(yè)機器人數量對比圖

Rowa公司的自動化藥房Fig.3AutomatedpharmacyofRowa


本文編號：3408063