隨著我國(guó)人口的不斷增加以及社會(huì)老齡化程度日漸嚴(yán)重,就醫(yī)人數(shù)逐漸增加,導(dǎo)致醫(yī)院藥房的工作負(fù)荷急速增大。藥品的大量入庫(kù)與發(fā)放已經(jīng)超出了傳統(tǒng)藥房的承受能力,藥師的勞動(dòng)強(qiáng)度增大,工作效率降低。為了改善以上不足之處,許多醫(yī)院都引入了自動(dòng)化藥房系統(tǒng)。為了縮短取藥用時(shí),提高工作效率,以機(jī)械手式自動(dòng)化藥房為研究對(duì)象,設(shè)計(jì)一種新型的自動(dòng)化藥房取藥機(jī)械手。以唐山市某區(qū)醫(yī)院藥房為研究背景,綜合考慮醫(yī)院日處方量和單處方取藥數(shù)量等因素,給出一種新型自動(dòng)化藥房取藥機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的方案。使用繪圖軟件Solidworks建立三維模型,敘述整個(gè)取藥機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成和如何完成動(dòng)作。對(duì)幾種常用驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行比較,使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式,并對(duì)各驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行選型。根據(jù)取藥機(jī)械手的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理,運(yùn)用改進(jìn)的D-H法建立桿系坐標(biāo),利用齊次變換矩陣得到取藥機(jī)械手末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。在MATLAB軟件中對(duì)取藥機(jī)械手進(jìn)行仿真分析,得到各取藥動(dòng)作的位姿圖和取藥范圍圖。將取藥機(jī)械手模型進(jìn)行簡(jiǎn)化處理,把簡(jiǎn)化的模型導(dǎo)入ADAMS軟件中,添加取藥所需的約束和驅(qū)動(dòng)。根據(jù)取藥機(jī)械手的各取藥動(dòng)作進(jìn)行時(shí)間分配,在Motion中編寫step函數(shù),得到各動(dòng)作機(jī)... 

【文章來(lái)源】：華北理工大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人行業(yè)分布圖

近年國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人數(shù)量對(duì)比圖

Rowa公司的自動(dòng)化藥房Fig.3AutomatedpharmacyofRowa


本文編號(hào)：3408063