6UPS并聯(lián)機構(gòu)是Stewart并聯(lián)穩(wěn)定平臺的一種,因其剛度大、承載能力強、精度高,自重負荷比小等一系列優(yōu)點而廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域。因此,本文以6UPS并聯(lián)機構(gòu)為研究對象,針對賽車駕駛模擬平臺的開發(fā)要求,圍繞6UPS并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計、優(yōu)化軟件的開發(fā)、動力學(xué)建模,動力學(xué)參數(shù)辨識及樣機實驗等方面展開研究,主要研究內(nèi)容如下:對6UPS并聯(lián)機構(gòu)進行運動學(xué)分析以及尺寸優(yōu)化。構(gòu)建6UPS并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)反解模型;基于有效姿態(tài)工作空間和運動、力傳遞性能評價指標(biāo),合理分配權(quán)重,兼顧了有效姿態(tài)工作空間體積最大和運動、力傳遞性能最優(yōu),采用性能圖譜疊加的方法對并聯(lián)機構(gòu)進行尺寸優(yōu)化。對以上涉及到的部分計算內(nèi)容進行了編程化操作,并基于Visual Basic語言開發(fā)了6UPS并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)化軟件,可以實現(xiàn)的功能有:機構(gòu)的尺寸優(yōu)化、工作空間驗證,運動學(xué)軌跡規(guī)劃。在軟件內(nèi)對Solidworks進行二次開發(fā),實現(xiàn)對機構(gòu)的三維參數(shù)化建模。建立6UPS并聯(lián)機構(gòu)機、電動力學(xué)全局模型。在傳統(tǒng)鍵合圖的基礎(chǔ)上,將旋量鍵合圖理論引入空間并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)建模中并展開研究。利用旋量鍵合圖構(gòu)建并聯(lián)穩(wěn)定平臺機械部分動力學(xué)模型,推導(dǎo)狀態(tài)方程,對機... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

高速Delta并聯(lián)機構(gòu)

燕山大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文gh[5]將一種六自由度并聯(lián)機構(gòu)改進為汽車輪胎安裝測試裝置；1965 年，英國tewart[6]為實現(xiàn)飛行模擬器要求的運動能力，在 Gough 發(fā)明的 6-DOF 并聯(lián)機礎(chǔ)上做了進一步改進，設(shè)計出現(xiàn)在所熟知的 Gough-Stewart 并聯(lián)機構(gòu)；1978Hunt[7]和 MacCakkion[8]等人對 Stewart 機構(gòu)的理論研究日益深入，并成功將的 Stewart 并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用于裝備制造中。至此開始，對并聯(lián)機構(gòu)的研究成為關(guān)注的焦點。隨著機構(gòu)學(xué)理論的發(fā)展以及制造業(yè)水平的提升，構(gòu)型簡化、的少自由度并聯(lián)機構(gòu)成為新的研究熱點，圖 1-1 和圖 1-2 所示的高速、輕載機構(gòu)和非對稱 Tricept 并聯(lián)機構(gòu)是成功應(yīng)用于工業(yè)的代表機構(gòu)。國內(nèi)并聯(lián)機構(gòu)基礎(chǔ)理論的研究起始于黃真教授，其團隊在 1991 年研究制造一臺并聯(lián)機構(gòu)樣機[9]，如圖 1-3 所示。此后，我國并聯(lián)機構(gòu)技術(shù)發(fā)展迅速。黃田教授[10]及其團隊實現(xiàn)了 2-DOF Diamond 并聯(lián)機構(gòu)從結(jié)構(gòu)設(shè)計到樣機成在速度和精準(zhǔn)度上代表國內(nèi)先進水平，如圖 1-4 所示。

-DOFDiamond并聯(lián)機構(gòu)制技術(shù)的完善促成其在工業(yè)制造、運動模

【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種新型4自由度高速并聯(lián)機械手動力尺度綜合[J]. 李玉航,梅江平,劉松濤,黃田.  機械工程學(xué)報. 2014(19)
[2]Delta系列并聯(lián)機器人研究進展與現(xiàn)狀[J]. 馮李航,張為公,龔宗洋,林國余,梁大開.  機器人. 2014(03)
[3]并聯(lián)機構(gòu)中運動/力傳遞功率最大值的評價[J]. 陳祥,謝福貴,劉辛軍.  機械工程學(xué)報. 2014(03)
[4]一種新型并聯(lián)動力頭動力學(xué)參數(shù)辨識方法研究[J]. 黃田,陳闖,王輝.  機械工程學(xué)報. 2013(19)
[5]基于Stewart機構(gòu)的六維力傳感器解耦算法研究[J]. 蓋廣洪,高波.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2013(19)
[6]串聯(lián)機器人機械臂工作空間與結(jié)構(gòu)參數(shù)研究[J]. 田海波,馬宏偉,魏娟.  農(nóng)業(yè)機械學(xué)報. 2013(04)
[7]基于改進傅里葉級數(shù)的機器人動力學(xué)參數(shù)辨識[J]. 吳文祥,朱世強,靳興來.  浙江大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版). 2013(02)
[8]Gough-Stewart并聯(lián)機器人剛體動力學(xué)模型[J]. 呂幫俊,彭利坤,邢繼峰,朱石堅.  華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2011(10)
[9]Gough-Stewart平臺通用動力學(xué)反解分析[J]. 劉國軍,鄭淑濤,韓俊偉.  華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2011(04)
[10]基于虛功原理的Stewart機構(gòu)逆動力學(xué)模型修正[J]. 呂幫俊,朱石堅,邢繼峰,彭利坤.  機械設(shè)計與研究. 2010(04)

博士論文
[1]電液驅(qū)動3-UPS/S并聯(lián)穩(wěn)定平臺機構(gòu)優(yōu)化及動力學(xué)模型研究[D]. 郭菲.燕山大學(xué) 2016
[2]六自由度運動模擬平臺的分析及結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化[D]. 劉國軍.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[3]球面2-DOF并聯(lián)機構(gòu)的理論分析與實驗研究[D]. 李永泉.燕山大學(xué) 2012

碩士論文
[1]六自由度運動平臺優(yōu)化設(shè)計及動態(tài)仿真研究[D]. 謝龍輝.浙江大學(xué) 2016
[2]新型并聯(lián)機床運動與控制的相關(guān)技術(shù)研究[D]. 李琳.南京理工大學(xué) 2013
[3]六自由度Stewart并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計[D]. 肖華.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2011
[4]基于并聯(lián)機構(gòu)的穩(wěn)定平臺建模與控制[D]. 劉義德.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009
[5]大射電望遠鏡精調(diào)Stewart平臺控制及實驗研究[D]. 史劍.西安電子科技大學(xué) 2009



本文編號：3405851