發(fā)布時(shí)間：2021-09-23 14:12

　　6UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)是Stewart并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)的一種,因其剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高,自重負(fù)荷比小等一系列優(yōu)點(diǎn)而廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。因此,本文以6UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,針對(duì)賽車駕駛模擬平臺(tái)的開(kāi)發(fā)要求,圍繞6UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)、優(yōu)化軟件的開(kāi)發(fā)、動(dòng)力學(xué)建模,動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)及樣機(jī)實(shí)驗(yàn)等方面展開(kāi)研究,主要研究?jī)?nèi)容如下:對(duì)6UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析以及尺寸優(yōu)化。構(gòu)建6UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解模型;基于有效姿態(tài)工作空間和運(yùn)動(dòng)、力傳遞性能評(píng)價(jià)指標(biāo),合理分配權(quán)重,兼顧了有效姿態(tài)工作空間體積最大和運(yùn)動(dòng)、力傳遞性能最優(yōu),采用性能圖譜疊加的方法對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺寸優(yōu)化。對(duì)以上涉及到的部分計(jì)算內(nèi)容進(jìn)行了編程化操作,并基于Visual Basic語(yǔ)言開(kāi)發(fā)了6UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化軟件,可以實(shí)現(xiàn)的功能有:機(jī)構(gòu)的尺寸優(yōu)化、工作空間驗(yàn)證,運(yùn)動(dòng)學(xué)軌跡規(guī)劃。在軟件內(nèi)對(duì)Solidworks進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)構(gòu)的三維參數(shù)化建模。建立6UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)、電動(dòng)力學(xué)全局模型。在傳統(tǒng)鍵合圖的基礎(chǔ)上,將旋量鍵合圖理論引入空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模中并展開(kāi)研究。利用旋量鍵合圖構(gòu)建并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)機(jī)械部分動(dòng)力學(xué)模型,推導(dǎo)狀態(tài)方程,對(duì)機(jī)... 

【文章來(lái)源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

高速Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)

燕山大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文gh[5]將一種六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)改進(jìn)為汽車輪胎安裝測(cè)試裝置；1965 年，英國(guó)tewart[6]為實(shí)現(xiàn)飛行模擬器要求的運(yùn)動(dòng)能力，在 Gough 發(fā)明的 6-DOF 并聯(lián)機(jī)礎(chǔ)上做了進(jìn)一步改進(jìn)，設(shè)計(jì)出現(xiàn)在所熟知的 Gough-Stewart 并聯(lián)機(jī)構(gòu)；1978Hunt[7]和 MacCakkion[8]等人對(duì) Stewart 機(jī)構(gòu)的理論研究日益深入，并成功將的 Stewart 并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于裝備制造中。至此開(kāi)始，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究成為關(guān)注的焦點(diǎn)。隨著機(jī)構(gòu)學(xué)理論的發(fā)展以及制造業(yè)水平的提升，構(gòu)型簡(jiǎn)化、的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)成為新的研究熱點(diǎn)，圖 1-1 和圖 1-2 所示的高速、輕載機(jī)構(gòu)和非對(duì)稱 Tricept 并聯(lián)機(jī)構(gòu)是成功應(yīng)用于工業(yè)的代表機(jī)構(gòu)。國(guó)內(nèi)并聯(lián)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)理論的研究起始于黃真教授，其團(tuán)隊(duì)在 1991 年研究制造一臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)樣機(jī)[9]，如圖 1-3 所示。此后，我國(guó)并聯(lián)機(jī)構(gòu)技術(shù)發(fā)展迅速。黃田教授[10]及其團(tuán)隊(duì)實(shí)現(xiàn)了 2-DOF Diamond 并聯(lián)機(jī)構(gòu)從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到樣機(jī)成在速度和精準(zhǔn)度上代表國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平，如圖 1-4 所示。

-DOFDiamond并聯(lián)機(jī)構(gòu)制技術(shù)的完善促成其在工業(yè)制造、運(yùn)動(dòng)模

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種新型4自由度高速并聯(lián)機(jī)械手動(dòng)力尺度綜合[J]. 李玉航,梅江平,劉松濤,黃田.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2014(19)
[2]Delta系列并聯(lián)機(jī)器人研究進(jìn)展與現(xiàn)狀[J]. 馮李航,張為公,龔宗洋,林國(guó)余,梁大開(kāi).  機(jī)器人. 2014(03)
[3]并聯(lián)機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)/力傳遞功率最大值的評(píng)價(jià)[J]. 陳祥,謝福貴,劉辛軍.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2014(03)
[4]一種新型并聯(lián)動(dòng)力頭動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法研究[J]. 黃田,陳闖,王輝.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2013(19)
[5]基于Stewart機(jī)構(gòu)的六維力傳感器解耦算法研究[J]. 蓋廣洪,高波.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2013(19)
[6]串聯(lián)機(jī)器人機(jī)械臂工作空間與結(jié)構(gòu)參數(shù)研究[J]. 田海波,馬宏偉,魏娟.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2013(04)
[7]基于改進(jìn)傅里葉級(jí)數(shù)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)[J]. 吳文祥,朱世強(qiáng),靳興來(lái).  浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2013(02)
[8]Gough-Stewart并聯(lián)機(jī)器人剛體動(dòng)力學(xué)模型[J]. 呂幫俊,彭利坤,邢繼峰,朱石堅(jiān).  華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2011(10)
[9]Gough-Stewart平臺(tái)通用動(dòng)力學(xué)反解分析[J]. 劉國(guó)軍,鄭淑濤,韓俊偉.  華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2011(04)
[10]基于虛功原理的Stewart機(jī)構(gòu)逆動(dòng)力學(xué)模型修正[J]. 呂幫俊,朱石堅(jiān),邢繼峰,彭利坤.  機(jī)械設(shè)計(jì)與研究. 2010(04)

博士論文
[1]電液驅(qū)動(dòng)3-UPS/S并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)機(jī)構(gòu)優(yōu)化及動(dòng)力學(xué)模型研究[D]. 郭菲.燕山大學(xué) 2016
[2]六自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的分析及結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化[D]. 劉國(guó)軍.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[3]球面2-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)的理論分析與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 李永泉.燕山大學(xué) 2012

碩士論文
[1]六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)優(yōu)化設(shè)計(jì)及動(dòng)態(tài)仿真研究[D]. 謝龍輝.浙江大學(xué) 2016
[2]新型并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)與控制的相關(guān)技術(shù)研究[D]. 李琳.南京理工大學(xué) 2013
[3]六自由度Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)[D]. 肖華.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2011
[4]基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定平臺(tái)建模與控制[D]. 劉義德.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009
[5]大射電望遠(yuǎn)鏡精調(diào)Stewart平臺(tái)控制及實(shí)驗(yàn)研究[D]. 史劍.西安電子科技大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3405851