雙缸同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)廣泛地應(yīng)用在各種重載驅(qū)動(dòng)的場(chǎng)合。但是電液伺服系統(tǒng)本身的非線性,大質(zhì)量負(fù)載造成的閥控缸系統(tǒng)控制性能變差,以及在強(qiáng)負(fù)載擾動(dòng)下的位置誤差等問題一直難以得到有效地解決。在雙缸同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,兩缸負(fù)載不一致和元器件制造安裝誤差會(huì)造成雙缸同步誤差,同步誤差過大甚至?xí)䦟?dǎo)致液壓缸活塞卡死。本課題中的雙缸系統(tǒng)面臨重載,劇烈負(fù)載擾動(dòng)的工況,同時(shí)要求較高的位置同步精度,因此研究出滿足要求的重載強(qiáng)擾動(dòng)下的閥控液壓缸的控制方法就顯得尤為必要。首先,雙缸系統(tǒng)的性能取決于組成雙缸系統(tǒng)的單個(gè)閥控缸的性能,因此本文先針對(duì)單個(gè)閥控缸系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行研究。基于新的泄漏流量計(jì)算方法建立了精度更高的閥控缸系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型;針對(duì)重載閥控液壓缸系統(tǒng)固有頻率和阻尼較低的情況,通過引入組合壓力反饋以及速度負(fù)反饋來(lái)提高系統(tǒng)的阻尼比和固有頻率以及閉環(huán)剛度,從而提高系統(tǒng)的控制性能和抵抗外負(fù)載干擾的能力。仿真和實(shí)驗(yàn)的結(jié)果表明,上述控制方法能夠顯著提高系統(tǒng)的控制性能,為進(jìn)一步的閥控缸控制策略研究奠定了基礎(chǔ)。其次,對(duì)于傳統(tǒng)PID控制難以同時(shí)滿足“干擾抑制最佳”和“信號(hào)跟蹤最佳”的要求,本文于是提出使用2DOF-PID控制方法,使系統(tǒng)... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：95 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

等同控制(2)主從控制：控制原理如圖1-4所示，以某一個(gè)液壓缸的輸出作為理想輸出，

圖 1- 4 主從控制耦合控制：控制原理如圖 1- 5 所示，相比于主從控制，不設(shè)既接受自身的運(yùn)動(dòng)誤差反饋，又接受同步誤差反饋，構(gòu)成僅單缸能夠達(dá)到很高的位置精度，雙缸系統(tǒng)同步精度也較好，能夠抵抗偏載，并且沒有累計(jì)誤差，是三種同步控制

圖 1- 5 交叉耦合同步控制上三種基于同步控制方法以外，西安交通大學(xué)的沙鄭輝等論的串并聯(lián)復(fù)合同步控制實(shí)現(xiàn)了雙缸同步控制，提高了同步5]； 針對(duì)雙缸同步系統(tǒng)中無(wú)法準(zhǔn)確測(cè)量所有狀態(tài)變量的特點(diǎn)器的魯棒同步控制器，提高了雙缸同步系統(tǒng)的控制精度和


本文編號(hào)：3365138