隨著人類對機(jī)器人需求與依賴程度越來越高,單一結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人已經(jīng)難以滿足人類的需求,各類復(fù)合形式的機(jī)器人應(yīng)運而生。而且機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)被應(yīng)用到與生活息息相關(guān)的很多方面。助力機(jī)器人可以幫助操作者以較小的力實現(xiàn)重物的搬運,在軍事領(lǐng)域可增加單兵負(fù)載從而提升戰(zhàn)斗力。但是目前研究的外骨骼助力機(jī)器人受到控制系統(tǒng)復(fù)雜和研制成本高的制約,而且難以應(yīng)用于大量貨物運輸和傷員搶運等場景。本文結(jié)合輪腿復(fù)合機(jī)器人技術(shù),設(shè)計一款地形適應(yīng)能力強(qiáng)、功能豐富的助力推車,以滿足貨物和傷員快速、省力的運輸需求。具體研究內(nèi)容如下:設(shè)計并提出一種新型的輪腿復(fù)合式助力推車。在綜合分析各類復(fù)合式移動機(jī)器人特點的基礎(chǔ)上,確定助力推車的底盤結(jié)構(gòu)形式,進(jìn)行閉鏈腿部機(jī)構(gòu)選型與設(shè)計;設(shè)計足端減振與輪端減振裝置,以加速整車振動的衰減,并探索平衡模塊設(shè)計方案;進(jìn)行驅(qū)動與傳動方案的對比選型與設(shè)計。進(jìn)行整車的運動學(xué)分析和動力學(xué)仿真分析。利用向量回路法進(jìn)行腿部構(gòu)型的運動學(xué)分析,確定整車的基本運動性能與越障能力;提出不同工況下的通過性輔助策略以提升整車的性能,并搭建動力學(xué)模型進(jìn)行仿真驗證;進(jìn)行整車助力效果的分析與性能對比。從工程性角度進(jìn)行零部件的設(shè)計,關(guān)... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

一輪腿復(fù)合機(jī)器人【l0]

履腿復(fù)合式機(jī)器人[14·161:(a)packB

一vlpeR機(jī)器人腳1Fig.l一8.vlpeRmboll21]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3349888