工程實踐中常常需要對一些物體進(jìn)行搬運(yùn),這就需要有夾持裝置把物體夾持住,然后通過起升裝置把物體抬起,再移動到需要的地方放下�，F(xiàn)有夾持裝置,依賴一對或一組夾持爪,通過機(jī)械或液壓或氣動方式,讓兩個夾持爪作直線運(yùn)動或回轉(zhuǎn)運(yùn)動,實現(xiàn)對物料的夾持,從而完成對物料的運(yùn)輸、碼垛等操作。這種夾持裝置對具有相當(dāng)強(qiáng)度的物體（如金屬物件）的夾持不會有什么問題,但對強(qiáng)度相對較低的物體（如易碎的玻璃、陶瓷等）,夾持中極易造成物體的破損甚至破碎,對強(qiáng)度更低的物體（如剛成型的建筑砌塊、磚等濕坯）則無法完成夾持。要對象建筑砌塊濕坯這樣的物體進(jìn)行直接搬運(yùn),如果采用剛性的夾持爪對其進(jìn)行夾持,必然造成建筑砌塊的變形甚至破損。造成破損的主要原因是在對其夾持時,為了達(dá)到足夠的摩擦力,必須施加足夠的正壓力,由于正壓力的作用面積小,就會有比較大的應(yīng)力,當(dāng)應(yīng)力大于物體的強(qiáng)度時,就會使得象類似于建筑砌塊濕坯這樣的物體的棱邊破損,甚至使其完整性破壞。實現(xiàn)濕坯的堆垛,就能夠在一個托盤（或類似于托盤的裝置）上碼放多層砌塊,從而減少對托盤的依賴,減少養(yǎng)護(hù)空間,不再需要升板機(jī)和降板機(jī),砌塊的運(yùn)輸也可以由簡單的輸送機(jī)系統(tǒng)替代復(fù)雜昂貴的子母車。為了實... 

【文章來源】：太原理工大學(xué)山西省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

液壓馬達(dá)加齒輪齒條傳動的碼垛機(jī)夾爪Figure1-1stackerclawdrivenbyhydraulicmotor

精度的影響，實際位置精度也可控制在 1mm 左右。采用伺服控制，下一級傳動仍可用齒輪齒條和回轉(zhuǎn)支承，同步帶傳動也開始得到應(yīng)用。 圖1-2和圖1-3為慕尼黑bauma展上不同廠家展出的碼垛機(jī)，使用了環(huán)形和開式兩種同步帶。同步帶傳動是一種綜合了皮帶傳動、鏈傳動和齒輪傳動優(yōu)點的新型帶傳動， 具有準(zhǔn)確的傳動比，無滑差，可獲得恒定的速比，傳動平穩(wěn)、能吸振、噪聲小、傳動比范圍大、允許線速度高，傳動效率高，不需潤滑，無污染。作為一種典型應(yīng)用，圖1-3的碼垛機(jī)水平方向移動的傳動方案如圖1-4所示，驅(qū)動電機(jī)及減速器可以固定在行程一端，十分簡潔，其中左端為主動端，當(dāng)主動輪轉(zhuǎn)動時，與其嚙合的同步帶也將轉(zhuǎn)動，從而使中間的三個輪子一起水平向左或水平向右移動，實現(xiàn)碼垛?

圖1-3 伺服電機(jī)驅(qū)動同步帶傳動的碼垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)Figure 1-3 walking mechanism stacker driven by servo motorand transmissed by synchronous belt圖1-4 采用同步帶傳動的碼垛機(jī)水平行走傳動方案Figure 1-4 stacker with transmission scheme of walking in a horizontalstate and applying the synchronous belt transmission1.2.2 碼垛夾具的分析1）多級凹槽型嵌入式機(jī)械手指[10]從圖1-5可以看到這種機(jī)械手通過嵌入一系列不同外緣的機(jī)械手指（片）來取得柔性化的功能，不同形狀的工件可以分別使用對應(yīng)的手指來夾取而不用更換整個夾具。但是，可以安裝的機(jī)械手指的數(shù)量是有限的。這也是最簡單的獲得柔性化功能的方法。由于機(jī)械手指的外緣變化具有局限性，這種夾具可以夾取的工件也相應(yīng)的必須具有類似的表面；同時由于夾具本身并沒有替換，手指的外緣也變化不大，導(dǎo)致了抓取力也不具有很大的適應(yīng)性。因此，工件的重量不能相差過大。6

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3301318