本文關(guān)鍵詞：電動叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模與控制策略的研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是繼電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)后出現(xiàn)的一種新型轉(zhuǎn)向系統(tǒng),它取消了轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的機(jī)械連接,通過轉(zhuǎn)向電機(jī)和路感電機(jī)實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向操作和路感模擬,旨在提高車輛的安全性、操縱穩(wěn)定性以及節(jié)能環(huán)保性。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)目前是汽車領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一,而在電動叉車領(lǐng)域仍以傳統(tǒng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為主。由于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比,具有變傳動比、性能可調(diào)等優(yōu)點(diǎn),對其在電動叉車領(lǐng)域的應(yīng)用進(jìn)行研究具有重要的實(shí)際意義。本文從三個方面對叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計進(jìn)行了優(yōu)化。其一是結(jié)合車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的傳動比特性,應(yīng)用模糊控制技術(shù)設(shè)計了基于轉(zhuǎn)向手把轉(zhuǎn)角和車速的變傳動比函數(shù),仿真結(jié)果表明采用模糊變傳動比控制時,叉車低速轉(zhuǎn)向輕盈靈敏,高速轉(zhuǎn)向穩(wěn)健厚重。其二是討論了橫擺角速度對車輛操縱穩(wěn)定性的影響,提出在模糊變傳動比控制的基礎(chǔ)上引入橫擺角速度反饋控制,并采用模糊自適應(yīng)PID控制器,仿真結(jié)果表明,引入橫擺角速度反饋控制后,明顯減小了橫擺角速度超調(diào)量,加快了響應(yīng)速度,改善了車輛的動態(tài)性能。最后分析了轉(zhuǎn)向盤力特性,設(shè)計了基于輪胎回正力矩的轉(zhuǎn)向盤力矩仿真模型,并采用PID控制器實(shí)現(xiàn)路感電機(jī)的路感模擬控制,仿真結(jié)果表明控制器滿足系統(tǒng)要求。
【關(guān)鍵詞】：叉車 線控轉(zhuǎn)向 控制策略 傳動比 橫擺角速度反饋 路感控制
【學(xué)位授予單位】：合肥工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TH242
【目錄】：

• 致謝7-8
• 摘要8-9
• ABSTRACT9-15
• 第一章 緒論15-23
• 1.1 叉車國內(nèi)外發(fā)展歷史概括15-16
• 1.2 車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述16-17
• 1.3 線控轉(zhuǎn)向技術(shù)國內(nèi)外發(fā)展概括17-19
• 1.3.1 國外發(fā)展概括17-18
• 1.3.2 國內(nèi)研究概括18-19
• 1.4 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及性能特點(diǎn)19-21
• 1.4.1 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)19-20
• 1.4.2 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能特點(diǎn)20-21
• 1.5 本文研究的主要內(nèi)容21-23
• 第二章 叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型研究23-29
• 2.1 降階建模思想23-24
• 2.2 轉(zhuǎn)向手把模塊模型24-25
• 2.3 轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊模型25-26
• 2.4 整車模型26-28
• 2.5 本章小結(jié)28-29
• 第三章 叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可變傳動比研究29-42
• 3.1 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動比特性29-30
• 3.2 想傳動比概念30-31
• 3.3 傳動比的影響因素31-32
• 3.3.1 傳動比與車速的關(guān)系31-32
• 3.3.2 傳動比與轉(zhuǎn)向手把轉(zhuǎn)角的關(guān)系32
• 3.4 基于模型理想傳動比確定方法32-33
• 3.5 模糊變傳動比控制33-39
• 3.5.1 模糊控制概述33-34
• 3.5.2 模糊控制基本原理34-35
• 3.5.3 模糊控制器設(shè)計的一般步驟35-37
• 3.5.4 模糊變傳動比控制器的設(shè)計37-39
• 3.6 仿真結(jié)果及分析39-41
• 3.7 本章小結(jié)41-42
• 第四章 叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主動轉(zhuǎn)向控制策略研究42-56
• 4.1 轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊控制策略研究42-46
• 4.1.1 PID控制原理及特點(diǎn)42-43
• 4.1.2 PID控制器參數(shù)整定43-44
• 4.1.3 轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊模型的建立44-45
• 4.1.4 轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊PID控制器設(shè)計45-46
• 4.1.5 仿真結(jié)果及分析46
• 4.2 橫擺角速度與操縱穩(wěn)定性的關(guān)系46-47
• 4.3 橫擺角速度反饋控制策略的研究47-48
• 4.4 基于模糊自適應(yīng)PID控制的橫擺角速度反饋48-53
• 4.4.1 橫擺角速度反饋控制器分析49
• 4.4.2 模糊自適應(yīng)PID控制器的結(jié)構(gòu)49-50
• 4.4.3 模糊自適應(yīng)PID控制器的設(shè)計50-53
• 4.5 仿真結(jié)果及分析53-54
• 4.6 本章小結(jié)54-56
• 第五章 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感控制策略研究56-64
• 5.1 概述56
• 5.2 路感設(shè)計目標(biāo)研究56-61
• 5.2.1 轉(zhuǎn)向盤力特性56
• 5.2.2 不同因素對轉(zhuǎn)向盤力特性的要求56-58
• 5.2.3 轉(zhuǎn)向盤力矩的確定58-60
• 5.2.4 仿真結(jié)果及分析60-61
• 5.3 路感電機(jī)數(shù)學(xué)模型的確定61-62
• 5.4 路感模擬控制策略的研究62-63
• 5.5 仿真結(jié)果分析63
• 5.6 本章小結(jié)63-64
• 第六章 總結(jié)及展望64-66
• 6.1 總結(jié)64
• 6.2 展望64-66
• 參考文獻(xiàn)66-69
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文69

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  本文關(guān)鍵詞：電動叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模與控制策略的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：326906