發(fā)布時間：2021-05-18 05:28

　　高空作業(yè)車作為一種運(yùn)送人員到指定位置作業(yè)、營救被困傷員的設(shè)備,是現(xiàn)代城市消防中的必要裝備�？紤]到高空作業(yè)車載人為主的工作特點(diǎn),對其作業(yè)過程中的振動進(jìn)行主動控制以保證平穩(wěn)性和安全性具有重要意義。本文以伸縮臂高空作業(yè)車為研究對象,通過對變幅液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定性和臂架系統(tǒng)振動特性展開研究,基于自適應(yīng)控制理論構(gòu)建閉環(huán)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對臂架振動的主動控制。主要研究內(nèi)容如下:首先,研究了伸縮臂高空作業(yè)車變幅系統(tǒng)中變幅液壓缸的伸縮與變幅角的關(guān)系,針對伸縮臂高空作業(yè)車變幅液壓系統(tǒng),建立了變幅液壓控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,得到了變幅液壓系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù),并利用Matlab對變幅液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行了驗(yàn)證。其次,以等截面梁的橫向彎曲振動方程為基礎(chǔ),推導(dǎo)了具有端部質(zhì)量變截面梁的橫向彎曲振動方程,確立了變截面梁模型的邊界條件。并基于變量分離法,實(shí)現(xiàn)了變截面梁模型的振動方程的求解,得出了變截面梁模型的振動狀態(tài)空間表達(dá)式。將伸縮臂高空作業(yè)車的臂架系統(tǒng)簡化為具有端部質(zhì)量的變截面梁模型,得出了伸縮臂高空作業(yè)車的狀態(tài)空間表達(dá)式,并對伸縮臂高空作業(yè)車的臂架系統(tǒng)進(jìn)行了能控性和能觀性分析。然后,對伸縮臂高空作業(yè)車在實(shí)際工作中的工況進(jìn)行了分... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 課題的來源及研究目的
    1.2 課題的背景及研究意義
    1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與問題分析
    1.4 課題研究的主要內(nèi)容
2 臂架液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立及傳遞函數(shù)分析
    2.1 變幅液壓缸的伸縮與變幅角的關(guān)系
    2.2 變幅液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立
    2.3 變幅液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
    2.4 本章小結(jié)
3 伸縮臂高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)的振動力學(xué)模型
    3.1 具有端部質(zhì)量的變截面梁模型
    3.2 變截面梁模型邊界條件的確定
    3.3 變截面梁振動方程求解
    3.4 伸縮臂高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)的振動方程
    3.5 伸縮臂高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)的可控性和可觀性
    3.6 本章小結(jié)
4 伸縮臂高空作業(yè)車臂架振動響應(yīng)分析
    4.1 伸縮臂高空作業(yè)車臂架振動的工況分析
    4.2 臂架仰角變化對臂架振動的影響
    4.3 載荷變化對臂架振動的影響
    4.4 本章小結(jié)
5 伸縮臂高空作業(yè)車臂架振動主動控制
    5.1 自適應(yīng)控制
    5.2 基于Popov超穩(wěn)定性理論的模型參考自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)
    5.3 基于Popov超穩(wěn)定性理論的臂架振動主動控制
    5.4 不同積分增益和比例增益對自適應(yīng)控制的影響
    5.5 實(shí)驗(yàn)方案的設(shè)計(jì)
    5.6 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄1 攻讀碩士學(xué)位期間所取得學(xué)術(shù)成果目錄


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]基于模糊規(guī)則的消防云梯車殘余振動控制研究[J]. 崔壯平,陳剛,李平,曾楊,蒲鵬飛.  建設(shè)機(jī)械技術(shù)與管理. 2014(02)
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碩士論文
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[2]伸縮臂高空作業(yè)車臂架變幅振動抑制研究[D]. 王吉照.大連理工大學(xué) 2016
[3]高空作業(yè)車直臂系統(tǒng)振動抑制研究[D]. 高凌翀.大連理工大學(xué) 2015
[4]臂架主動減振系統(tǒng)設(shè)計(jì)與控制策略研究[D]. 向冰.華中科技大學(xué) 2015
[5]TJB320型高空作業(yè)車電液比例調(diào)平系統(tǒng)的研究[D]. 梁霄.遼寧工業(yè)大學(xué) 2015
[6]基于登高平臺消防車臂架的動力學(xué)分析及振動控制研究[D]. 譚金虎.湘潭大學(xué) 2014
[7]剛?cè)釞C(jī)械臂自適應(yīng)反演滑�？刂婆c振動抑制方法研究[D]. 李陽.吉林大學(xué) 2014
[8]基于負(fù)載敏感技術(shù)的高空作業(yè)車臂架液壓系統(tǒng)研究[D]. 彭威旺.南華大學(xué) 2014
[9]基于折疊式高空作業(yè)車控制系統(tǒng)的故障診斷技術(shù)研究[D]. 王李立.電子科技大學(xué) 2014
[10]高空作業(yè)車整車電液自動調(diào)平控制系統(tǒng)的研究[D]. 毛國新.浙江工業(yè)大學(xué) 2013



本文編號：3193205