直升機(jī)具有獨(dú)特的飛行能力,它的應(yīng)用已日益廣泛地遍及軍事和民用的各個領(lǐng)域。因此對其飛行性能和飛行品質(zhì)的要求越來越高。直升機(jī)以動力驅(qū)動的旋翼作為主要升力來源。近年來,各國專家對直升機(jī)的研究越來越熱,其中對直升機(jī)旋翼系統(tǒng)的研究尤為突出。同時,隨著直升機(jī)的發(fā)展,各國科研工作者對直升機(jī)提出了很多分析其結(jié)構(gòu)和動力學(xué)性能的方法。當(dāng)今少自由度并聯(lián)機(jī)器人的性能指標(biāo)分析和仿真,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱門課題,每一個新機(jī)構(gòu)在投入到工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域之前,都需要做很多方面的研究。本課題對直升機(jī)旋翼系統(tǒng)的上操縱機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)的分析。首先,本文結(jié)合直升機(jī)旋翼系統(tǒng)上操縱機(jī)構(gòu),提出了4-RSS+PS+2-RRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)。其次,利用螺旋理論,計算了4-RSS+PS+2-RRS的自由度,得到一個7個運(yùn)動鏈的3自由度的兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu),并且合理的選出3個驅(qū)動。4-RSS+PS+2-RRS機(jī)構(gòu)是一種新型多支鏈少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),分別采用影響系數(shù)法和微分法求出機(jī)構(gòu)的輸入速度和輸入加速度的仿真曲線,同時驗證了影響系數(shù)矩陣的正確性。利用速度全域性能指標(biāo),加速度全域性能指標(biāo)和慣性力性能指標(biāo),在考慮機(jī)構(gòu)尺寸和桿件質(zhì)量的前提下,分析了4-RSS+PS... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)Fig.1-1Stewartparallelmechanism

圖 2-1 平面 3 自由度機(jī)構(gòu)Fig. 2-1 Planar 3-DOF mechanism輸入123φ ，φ ，φ時，機(jī)構(gòu)所有構(gòu)件就獲得自由度的運(yùn)動副輸入，或者是轉(zhuǎn)動副，或

-RSS+PS+2-RRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)Fig.3-1Parallelmechanism4-RSS+PS+2-RRS

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3106703