繩索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一種利用繩索代替?zhèn)鹘y(tǒng)剛性連桿作為驅(qū)動元件來驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動的一種新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)。不同于傳統(tǒng)的剛性連桿驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間小、質(zhì)量和慣量大的特點(diǎn),繩索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大、質(zhì)量和慣量小的優(yōu)點(diǎn)。但是由于繩索只能承受拉力而不能承受壓力,因此9)自由度的繩索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)至少要由9)+1根繩索來驅(qū)動,這就導(dǎo)致需要額外的約束或者冗余驅(qū)動來實現(xiàn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動,會使繩索驅(qū)動力的協(xié)調(diào)變得復(fù)雜,增加了控制的難度。如果給繩索并聯(lián)機(jī)構(gòu)的每條支腿的驅(qū)動繩索并聯(lián)彈簧,通過彈簧提供被動力,來使支腿既能夠輸出拉力,又能夠輸出推力,則只需要與自由度數(shù)目相同的驅(qū)動繩索即可完成對于機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制。本課題的研究對象為由六根繩索和六個彈簧并聯(lián)作為六條支腿驅(qū)動的六自由度繩索彈簧并聯(lián)機(jī)構(gòu),主要研究內(nèi)容如下所示:對可能的構(gòu)型方案根據(jù)彈簧的布置方式和鉸接方式的不同進(jìn)行了分類,并對各種構(gòu)型方案從實際應(yīng)用、建模難度等方面進(jìn)行了優(yōu)缺點(diǎn)的分析,確定本文研究的構(gòu)型方案,為了分析引入彈簧對于機(jī)構(gòu)的影響,首先建立了單條支腿引入彈簧前后的模型,對單條支腿引入彈簧的影響進(jìn)行分析,再建立六自由度繩索驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)引入彈簧前后的模... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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本文編號：3085373