發(fā)布時間：2017-04-14 03:04

  本文關(guān)鍵詞：液壓起重機消擺控制系統(tǒng)開發(fā)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：回轉(zhuǎn)式液壓起重機作為一種常見的貨物裝卸與搬運工具,現(xiàn)已廣泛地應(yīng)用于工廠、碼頭、礦山、船舶、港口等場所,隨著經(jīng)濟與生產(chǎn)的迅速發(fā)展,人們對裝卸效率與安全生產(chǎn)的要求更高;但起重機工作環(huán)境往往比較嚴峻,特別是在船舶上,起重機吊鉤擺動將更嚴重地影響著起重機的裝卸效率與安全作業(yè),可見對起重機吊鉤消擺控制的研究意義深遠。本文以集美大學(xué)輪機工程學(xué)院液壓實驗室2噸3米液壓起重機為研究對象,首先,采用高精度電位器,完成吊鉤擺動面內(nèi)和面外角的測量;建立基于Agilent34980A多功能數(shù)據(jù)采集單元的吊鉤擺角測量采集系統(tǒng),完成起重機在回轉(zhuǎn)、變幅、回轉(zhuǎn)與變幅混合操作情況下的吊鉤擺角采集,并根據(jù)采集結(jié)果,對吊鉤系統(tǒng)做了分析,為后續(xù)控制打下基礎(chǔ);其次,建立了吊車大臂回轉(zhuǎn)角度和變幅角度的測量裝置,建立了基于研祥880系列工控機、PCL-726控制卡、PCI-16MFT數(shù)采卡和相應(yīng)端子板的測控硬件系統(tǒng),完成基于VB的測控軟件程序開發(fā);最后,通過模型和實驗,分別研究了經(jīng)典PID和輸入整形控制技術(shù)對吊鉤擺動消除的控制作用。結(jié)果表明:建立的各種角度測量系統(tǒng)能實時并真實反映角度的變化,精度符合控制要求;建立的吊鉤消擺控制系統(tǒng)能實現(xiàn)各種控制策略的控制要求;經(jīng)典PID和輸入整形控制技術(shù)對吊鉤擺動的消除均有明顯的效果,且經(jīng)典PID控制效果更好。本研究為進一步優(yōu)化消擺控制的研究,奠定了理論和實驗的基礎(chǔ)。
【關(guān)鍵詞】：液壓起重機 消擺控制 PID 輸入整形
【學(xué)位授予單位】：集美大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TH213
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 第1章緒論8-14
• 1.1 課題研究背景及意義8-9
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀9-12
• 1.2.1 國外研究情況9-10
• 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀10-12
• 1.3 本文主要工作12-14
• 第2章起重機的操作控制及吊鉤擺動14-27
• 2.1 起重機的基本組成及工作原理14-16
• 2.1.1 起重機的基本組成14-15
• 2.1.2 起重機的操作控制原理15-16
• 2.2 吊鉤擺動16-27
• 2.2.1 吊鉤擺動測量裝置與角度采集16-22
• 2.2.2 基于實驗的吊鉤擺動22-27
• 第3章液壓起重機消擺控制系統(tǒng)設(shè)計27-40
• 3.1 基于工控機的測量與控制系統(tǒng)硬件設(shè)計27-31
• 3.1.1 傳感測量裝置28-30
• 3.1.2 安全限位裝置30-31
• 3.2 數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)31-40
• 3.2.1 工業(yè)控制板卡32-34
• 3.2.2 測控系統(tǒng)軟件開發(fā)34-40
• 第4章起重機的消擺控制研究40-54
• 4.1 基于模型的消擺控制研究40-50
• 4.1.1 仿真模型40-42
• 4.1.2 經(jīng)典PID控制42-45
• 4.1.3 輸入整形控制45-50
• 4.2 實驗與分析50-54
• 4.2.1 數(shù)字PID控制算法及實驗50-52
• 4.2.2 輸入整形控制實驗52-54
• 第5章結(jié)論與展望54-56
• 5.1 結(jié)論54
• 5.2 展望54-56
• 致謝56-57
• 參考文獻57-58

【參考文獻】

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本文編號：305046