在現(xiàn)代化生產(chǎn)過程中或很多高危或特殊場合下,要求機構(gòu)具有良好的適應性和可變結(jié)構(gòu)特點,甚至要求其結(jié)構(gòu)的自由度可變以滿足不同工藝,不同工況,不同任務的要求�；诖吮尘�,本文提出了一種以螺旋理論為理論依據(jù)的運動分岔可重構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)設計方法,并設計了一種新型3-R（P）RPS可重構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)作為研究對象進行了分析。首先本文通過螺旋理論把尋找具有運動分岔特性的四鉸鏈閉鏈問題轉(zhuǎn)化為含參矩陣的求秩問題,利用數(shù)學等降秩方法得到運動分岔需具備的結(jié)構(gòu)特征。從這個角度出發(fā)對現(xiàn)有的運動分岔鏈做了總結(jié)同時挖掘得到了若干結(jié)論。而后選取了一種具有運動分岔特性的閉環(huán)與固定自由度串聯(lián)支鏈RPS相結(jié)合得到新型混聯(lián)支鏈的3-R（P）RPS可重構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)。利用螺旋理論對新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)進行了自由度分析,確定了該機構(gòu)具有三自由度、四自由度、五自由度、六自由度四種工作模式。確定了機構(gòu)的裝配條件,并在Creo三維建模軟件中建立了正確的三維模型。接著對3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)進行了相關運動學分析,包括機構(gòu)的解耦特性、正反解、速度分析及加速度分析,分別得到了在不同工作模式下的機構(gòu)的動平臺與各驅(qū)動之間的位置映射關系、速度映射關... 

【文章來源】：北京交通大學北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：100 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
ABSTRACT
1 緒論
    1.1 選題背景及意義
    1.2 研究現(xiàn)狀
        1.2.1 變胞機構(gòu)研究現(xiàn)狀
        1.2.2 運動分岔機構(gòu)的研究現(xiàn)狀
    1.3 應用現(xiàn)狀
    1.4 研究內(nèi)容
2 含有奇異閉鏈的并聯(lián)機構(gòu)方案的提出
    2.1 螺旋理論
    2.2 具有奇異特性的單環(huán)閉鏈單元的分析
        2.2.1 一類副支鏈鉸接的奇異閉鏈
        2.2.2 含有二類副支鏈鉸接的奇異閉鏈
    2.3 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型
        2.3.1 新型3-R（P）RPS的裝配條件
        2.3.2 新型3-R（P）RPS的自由度分析
    2.4 本章小結(jié)
3 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)的運動學分析
    3.1 并聯(lián)機構(gòu)動平臺的位姿描述
    3.2 動平臺位姿參數(shù)的解耦特性
    3.3 機構(gòu)位置分析
        3.3.1 位置反解
        3.3.2 位置正解
        3.3.3 位置正反解數(shù)值算例
    3.4 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)的速度分析
    3.5 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)的加速度分析
    3.6 本章小結(jié)
4 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)性能分析
    4.1 并聯(lián)機構(gòu)的工作空間
    4.2 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)工作空間分析
        4.2.1 工作空間結(jié)構(gòu)約束條件
        4.2.2 工作空間搜索算法及計算實例
        4.2.3 機構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)對工作空間影響
        4.2.4 新型工作空間表示法
    4.3 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)奇異性分析
        4.3.1 奇異性分類
        4.3.2 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)奇異性分析
    4.4 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)靈巧度分析
    4.5 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)靜剛度分析
    4.6 本章小結(jié)
5 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設計
    5.1 結(jié)構(gòu)參數(shù)及約束條件
        5.1.1 機構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)的選取及自變量區(qū)間
    5.2 目標函數(shù)的建立
    5.3 基于遺傳算法的參數(shù)優(yōu)化實例
        5.3.1 遺傳算法
        5.3.2 結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化實例
    5.4 本章小結(jié)
6 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)虛擬樣機仿真與軌跡規(guī)劃
    6.1 并聯(lián)機構(gòu)虛擬樣機的仿真流程
    6.2 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)虛擬樣機建立
    6.3 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)虛擬樣機仿真分析
        6.3.1 機構(gòu)沿X軸Z軸平移運動仿真
        6.3.2 繞X軸和Z軸旋轉(zhuǎn)運動的仿真
    6.4 新型3-R（P）RPS并聯(lián)機構(gòu)的軌跡規(guī)劃
        6.4.1 軌跡規(guī)劃
        6.4.2 仿真研究
    6.5 本章小結(jié)
7 結(jié)論與展望
    7.1 工作總結(jié)
    7.2 研究展望
參考文獻
附錄A
作者簡歷
學位論文數(shù)據(jù)集


【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：2992448