RV減速器由于其優(yōu)異的性能在在工業(yè)機器人其航天領(lǐng)域得到了廣闊的應(yīng)用。隨著工業(yè)機器人的大規(guī)模應(yīng)用,國內(nèi)對RV減速器的需求急速增加,對高精密減速器的研制也在積極進(jìn)行。但是,國內(nèi)對于RV減速器的性能測試則研究較少,尚無高精度的測試裝備出現(xiàn)。研究設(shè)計RV減速器的高精度的動、靜態(tài)性能測試試驗臺對推動高精密減速器的研制具有重要意義。因此,本文以RV減速器虛擬樣機模型和RV減速器的動、靜態(tài)測試試驗臺為研究對象,進(jìn)行了RV減速器虛擬樣機模型的剛度仿真、靜態(tài)測試試驗臺和動態(tài)測試試驗臺的完整結(jié)構(gòu)設(shè)計和試驗相關(guān)操作的研究。通過對RV減速器傳動原理和結(jié)構(gòu)特點的分析研究,建立了RV減速器的三維虛擬樣機模型。在此基礎(chǔ)上,分析研究了RV減速器各彈性接觸環(huán)節(jié)剛度的影響因素,并對RV減速器整機剛度進(jìn)行了有限元剛度仿真。RV減速器的靜態(tài)性能測試主要是剛度和回差的測試。針對RV減速器靜態(tài)性能測試臺的檢測指標(biāo)和自動連續(xù)加載功能的要求,設(shè)計了具有自動連續(xù)加載功能的RV減速器靜態(tài)性能測試試驗臺。提出了一種具有彈性環(huán)節(jié)的雙向電驅(qū)動自動連續(xù)加載裝置,大大提高了減速器靜態(tài)性能測試的效率。該自動連續(xù)加載裝置的彈性環(huán)節(jié)巧妙地應(yīng)用雙扭簧結(jié)構(gòu)... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

帝人RV減速器我國對于擺線針輪傳動的研究起步于上世紀(jì)的七十年代中期

新的 RV 減速器構(gòu)型研發(fā)等。除理論研究外上，國內(nèi)的各大知名高校與部究所、企業(yè)聯(lián)合合作，也分別針對不同類型的各類機器人關(guān)節(jié)減速器開展機研發(fā)工作。大連交通大學(xué)與陜西秦川機床工具集團有限公司合作，成功出了 RV250AII 型減速器樣機、哈爾濱工業(yè)大學(xué)的李蒙研制成功具有 RV 齒輪的 RV30AII 型減速器樣機[11]、上海交通大學(xué)研制出 RV30AII 型實驗。但由于僅限于理論研究試制層面，未能實現(xiàn)產(chǎn)學(xué)研一體化，最終未能進(jìn)量產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)。雖然上述的若干所高校以及某些企業(yè)進(jìn)行合作，研制出了不同種類型V 減速器實驗樣機，但由于性價比、可靠性和產(chǎn)品精度性能較國際主流 R速器產(chǎn)品差距較大等一些列原因，目前國內(nèi)僅有幾家機構(gòu)進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)通振康的工業(yè)機器人關(guān)節(jié)用 ZKRV-40E 減速器，如圖 1-2 所示，如今已經(jīng)了產(chǎn)業(yè)化進(jìn)入市場；中大力德從 2012 年開發(fā) RV 關(guān)節(jié)機器人專用減速器,已形成批量的 BXC 和 BXE 系列產(chǎn)品，如圖 1-3 所示；恒豐泰對日本先進(jìn)V 傳動技術(shù)進(jìn)行了深入研究，在其基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)創(chuàng)新并設(shè)計研制了一種 CORT 的活齒傳動減速器，如圖 1-4 所示，該機型產(chǎn)品正處于產(chǎn)業(yè)化階段

新的 RV 減速器構(gòu)型研發(fā)等。除理論研究外上，國內(nèi)的各大知名高校與部究所、企業(yè)聯(lián)合合作，也分別針對不同類型的各類機器人關(guān)節(jié)減速器開展機研發(fā)工作。大連交通大學(xué)與陜西秦川機床工具集團有限公司合作，成功出了 RV250AII 型減速器樣機、哈爾濱工業(yè)大學(xué)的李蒙研制成功具有 RV 齒輪的 RV30AII 型減速器樣機[11]、上海交通大學(xué)研制出 RV30AII 型實驗。但由于僅限于理論研究試制層面，未能實現(xiàn)產(chǎn)學(xué)研一體化，最終未能進(jìn)量產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)。雖然上述的若干所高校以及某些企業(yè)進(jìn)行合作，研制出了不同種類型V 減速器實驗樣機，但由于性價比、可靠性和產(chǎn)品精度性能較國際主流 R速器產(chǎn)品差距較大等一些列原因，目前國內(nèi)僅有幾家機構(gòu)進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)通振康的工業(yè)機器人關(guān)節(jié)用 ZKRV-40E 減速器，如圖 1-2 所示，如今已經(jīng)了產(chǎn)業(yè)化進(jìn)入市場；中大力德從 2012 年開發(fā) RV 關(guān)節(jié)機器人專用減速器,已形成批量的 BXC 和 BXE 系列產(chǎn)品，如圖 1-3 所示；恒豐泰對日本先進(jìn)V 傳動技術(shù)進(jìn)行了深入研究，在其基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)創(chuàng)新并設(shè)計研制了一種 CORT 的活齒傳動減速器，如圖 1-4 所示，該機型產(chǎn)品正處于產(chǎn)業(yè)化階段


本文編號：2992210