隨著重型機械行業(yè)的崛起,中厚板件的使用越來越廣泛,而中厚板件的連接往往需要開坡口�，F(xiàn)在國內(nèi)大多采用人工開坡口和機器開坡口的方式,效率低,加工環(huán)境差,勞動強度高。工件自動識別與定位系統(tǒng)的引入大大提高了生產(chǎn)效率,改善了加工工人的工作環(huán)境。本文提出了一種基于三維視覺的工件自動識別與定位系統(tǒng),完成了以下的工作:建立了一種基于三維視覺的工件識別與定位系統(tǒng),主要包括、控制系統(tǒng)、執(zhí)行機器人、圖像采集裝置、圖像處理及分析軟件�；谌S視覺的工件識別與定位系統(tǒng)具有兩大特點:（1）采用了工業(yè)上通用的KUKA KR5 ARC機器人作為執(zhí)行機器人本體,其強大的空間曲線運動算法,非常適用于自動化切割環(huán)境。（2）采用了性價比較高的AT三維相機,其大視角,高精度的特點,為自動化加工提供了便利。提出了一種基于點云模板的加工工件自動識別算法。其核心算法是先利用基于點云模板的匹配算法進行點云粗匹配,將工件點云數(shù)據(jù)和數(shù)字模型庫中的數(shù)模轉(zhuǎn)換到較近的位置,再使用經(jīng)典的點云最近點迭代法（ICP）進行精匹配,完成目標工件的數(shù)字模型的自動識別。實驗表明,工件自動識別算法有很好的自動化識別效果和精度,提高了系統(tǒng)的自動化程度,并通過計算... 

【文章來源】：北京石油化工學(xué)院北京市

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

匹配方式

圖 1-2 手眼系統(tǒng)示意圖Fig.1-2 Hand-eye system diagramto-Hand 相機安裝方式中，相機與機器人基坐標系具有不對相機坐標系與機器人基坐標系之間的映射關(guān)系進行求 的安裝方式，相機和機器人末端是固定的，做標定就是法蘭盤坐標系之間的映射關(guān)系進行求解[54]。精密的測量設(shè)備進行手眼標定是比較簡單直接的方式，統(tǒng)一到這個公共的中介中，然后解出坐標系之間的轉(zhuǎn)換的精度，且原理不難，但成本太高，設(shè)備太昂貴，也很工業(yè)生產(chǎn)中高效，簡單的要求不一樣[55]。種成本低的方法是通過別的標定物來標定，比如標定板裝方式，將標定板放置在相機可以拍攝到的地方，通過定板進行多次拍攝，這樣就會有多張不同視角的標定板運動規(guī)律，求解出相機坐標系與機器人坐標系之間的轉(zhuǎn)[56]

化加工系統(tǒng)需要設(shè)計一套算法來實現(xiàn)工件的識一整個過程，整個識別與定位系統(tǒng)必須要加入塊。息處理模塊：由 PC 機，AT 三維相機，圖像集工件圖像，然后利用工件自動識別和待加理分析。最后將三維信息發(fā)送給執(zhí)行單元完成模塊：由機器人本體，機器人控制柜，加工結(jié)果傳輸給控制執(zhí)行機構(gòu)來完成工件的加工。過控制機器人來完成加工動作。理模塊是整個系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，不僅處理整個程序。圖像信息處理模塊的最核心組件就是 P良好的程序開發(fā)軟件的性能是整個工件自動識素。系統(tǒng)的現(xiàn)場總線控制方案如下圖 2-1 所示

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]激光三維掃描點云數(shù)據(jù)的配準研究[D]. 彭博.天津大學(xué) 2011
[2]機械手自動抓取鋼卷系統(tǒng)的研究[D]. 胡瑋.武漢理工大學(xué) 2009



本文編號：2988781