【摘要】：全向蠕動分揀平臺是一種可以在同一時刻實現平臺上多類物體動態(tài)分揀和平衡搬運的新型軟體工作平臺。針對本課題組設計的全向蠕動平臺軟體驅動器性能較低、穩(wěn)定性差、加工效率低等缺陷,本文優(yōu)化了軟體驅動器的結構和成型方法,改進了系統(tǒng)的控制方案,設計了全向蠕動分揀平臺的多單體執(zhí)行系統(tǒng),實現了平臺上物體的平衡移動,為后期實現平臺上物品的平衡搬運與動態(tài)分揀奠定基礎。首先,設計了多單體執(zhí)行系統(tǒng)的總體實現方案。分析了課題的研究目標與物體的運動模式,并介紹了系統(tǒng)的組成、軟體驅動器的結構、氣動系統(tǒng)及控制系統(tǒng)的整體方案。其次,分析了多腔室復合軟體驅動器的材料特性和形變特性。分析軟體驅動器的材料特性,建立硅膠材料的Yeoh模型,測定并求解材料參數;建立軟體驅動器的有限元分析模型,并通過實驗驗證其有效性;基于上述模型,進一步指出了軟體驅動器橫截面、主氣室層數、工作氣道數及外壁厚度對其形變特性的影響。接著,提出了多腔室復合軟體驅動器的形變數學模型及成型方法。建立了基于彎矩平衡理論的軟體驅動器形變數學模型,分析驅動壓力和彎曲角度之間的關系;根據硅膠材料在常溫下的硫化特點,設計一種多模塊組合的軟體驅動器成型方法;通過與課題組之前的模型及方法做對比分析,驗證了所提模型的正確性。然后,改進設計了全向蠕動分揀平臺多單體執(zhí)行系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。主要包括基于PWM的高速開關閥控制模塊、基于壓力傳感器的軟體驅動器形變控制模塊等,并詳細設計了全向蠕動分揀平臺多單體執(zhí)行系統(tǒng)各模塊的軟件控制流程。最后,通過實驗驗證上述多單體執(zhí)行系統(tǒng)設計方案的正確性。(1)加工制作軟體驅動器實物,驗證基于彎矩平衡理論的軟體驅動器數學模型;(2)組裝實物樣機,對全向蠕動分揀平臺多單體執(zhí)行系統(tǒng)進行測試。實驗結果表明,全向蠕動分揀平臺多單體執(zhí)行系統(tǒng)可以實現預期的運動,證明本文設計方案的可行性和有效性。
【圖文】：

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東莞市三威柔性自動化裝備有限公司周志海提出了一種柔性焊接平臺[5]，如圖1-2 所示，包括工作平臺、可拆卸的支撐機構和抽屜，工作平臺固定在支撐機構上，可以調節(jié)支撐部分的高度以適用不同的人群和場合，抽屜設置在工作平臺的底部，可以方便工人放置夾具、刀頭等焊接用具，同時也可以放置一些手機、香煙及錢包等物品，工作平臺上設置有均勻分布的圓形定位孔，，每個孔周圍設置有正方形網格，可以將不同類型和大小的夾具固定在焊接臺上，從而達到實現各種零件或機構焊接的目的。圖 1- 2 一種柔性焊接平臺1.2.1.2 軟體工作平臺目前國內外關于軟體工作平臺的研究比較少，新西蘭奧克蘭大學的徐衛(wèi)良教授研究
【學位授予單位】：東南大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：TH122

【參考文獻】

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本文編號：2708911