【摘要】：近年來,隨著物流業(yè)的快速發(fā)展,激光導(dǎo)引叉車因為其智能化程度高,柔性強(qiáng),越來越受到廣大企業(yè)的青睞。自動導(dǎo)引叉車與傳統(tǒng)人工駕駛作業(yè)方式相比,節(jié)約了勞動力,提高了運輸效率,并且采用激光導(dǎo)引的方式突破了固定路徑導(dǎo)引方式軌跡不能改變和需要鋪設(shè)導(dǎo)軌的弊端,靈活性高。以激光導(dǎo)引叉車為研究對象,對激光導(dǎo)引的關(guān)鍵性問題進(jìn)行研究�；诩す鈱�(dǎo)引叉車運動標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系,根據(jù)牛頓第二定律,對車輛側(cè)向、橫擺運動進(jìn)行動力學(xué)分析,建立二自由度整車模型,并且根據(jù)叉車運動特性,建立叉車運動學(xué)模型。另外介紹叉車路徑規(guī)劃問題,闡述激光導(dǎo)引叉車導(dǎo)航流程,然后對其中的激光定位,避障規(guī)劃,路徑跟蹤三個方面進(jìn)行詳細(xì)的研究。首先,介紹了激光定位系統(tǒng)的組成與定位原理,簡述了反光板的規(guī)格、布置原則以及匹配方法,分析三邊定位幾何算法,并驗證該方法在叉車直線行駛與曲線行駛時均具有較好的定位效果。其次,采用模糊控制算法設(shè)計避障規(guī)劃控制器,根據(jù)車輛運動情況,選擇合適的輸入與輸出量,綜合考慮避障運動與目標(biāo)點方向建立相應(yīng)的模糊規(guī)則,仿真驗證通過該控制器能達(dá)到成功躲避障礙物的目的。最后,采用粒子群算法優(yōu)化PID控制器參數(shù),基于時間乘誤差絕對值積分準(zhǔn)則建立相應(yīng)適應(yīng)度函數(shù),為了避免粒子搜索過程中的早熟現(xiàn)象,用線性遞減慣性權(quán)重法提高粒子搜索性能。仿真驗證,采用線性遞減慣性權(quán)法能有效提高粒子尋優(yōu)速度,并且通過粒子群算法優(yōu)化后的PID控制器能有效減小叉車行駛偏差,具有較好的控制性能。
【圖文】：

逡逑圖１．２激光導(dǎo)引叉車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖逡逑Ｆｉｇ邋１．２邋Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋ｄｉａｇｒａｍ邋ｏｆ邋ａ邋ｌａｓｅｒ邋ｇｕｉｄｅｄ邋ｆｏｒｋｌｉｆｔ邋ｓｙｓｔｅｍ逡逑驅(qū)動模塊：相當(dāng)于激光叉車的腳，使車輛輪速增加或者減少，進(jìn)行直線運動逡逑和轉(zhuǎn)彎運動。逡逑執(zhí)行模塊：相當(dāng)于激光叉車的手，使叉車具備裝卸貨等操作的執(zhí)行能力。逡逑

車ＡＧＶ等。逡逑Ｍ邋ｍ邋ｍ逡逑圖１．１幾種常見叉車式ＡＧＶ逡逑Ｆｉｇ邋１．１邋Ｓｅｖｅｒａｌ邋ｃｏｍｍｏｎ邋ｆｏｒｋｌｉｆｔ邋ＡＧＶ逡逑１．３．２激光導(dǎo)引叉車系統(tǒng)組成逡逑一個自動導(dǎo)航叉車系統(tǒng)由叉車單機(jī)，叉車ＡＧＶ調(diào)度系統(tǒng)［２６］，叉車ＡＧＶ監(jiān)控逡逑系統(tǒng)，叉車ＡＧＶ充電系統(tǒng)組成，，其中叉車單機(jī)包含以下功能機(jī)構(gòu)：供電模塊，驅(qū)逡逑動模塊，控制模塊，導(dǎo)航模塊，通訊模塊，安全模塊，執(zhí)行模塊。逡逑邐邐邋供電模塊邋邐邐逡逑%煎危翦危義锨？榭刂頗？櫚己僥？殄義希冢牛懾義希�？通奄�？欏拱踩？椋拗蔥心？殄義希殄邋五義賢跡保布す獾家娉迪低辰峁雇煎義希疲椋玨澹保插澹櫻簦潁酰悖簦酰潁邋澹洌椋幔紓潁幔礤澹錚駑澹徨澹歟幔螅澹蟈澹紓酰椋洌澹溴澹媯錚潁耄歟椋媯翦澹螅螅簦澹礤義锨？椋合嗟庇詡す獠娉檔慕牛鉤盜韭炙僭黽踴蛘嘸跎�，进行之呥源T義蝦妥湓碩�。辶x現(xiàn)蔥心？椋合嗟庇詡す獠娉檔氖鄭共娉稻弒缸靶痘醯炔僮韉鬧蔥心芰�。辶x

本文編號：2613410