【摘要】：通過齊次坐標變換構建三自由度并聯機構3-PPR的完整運動學逆解,利用一階影響系數法求解機構雅克比矩陣。采用拉格朗日功能平衡法推導出機構剛體動力學模型,對比典型工況下Matlab數值算例仿真與ADAMS虛擬仿真結果,驗證了剛體動力學理論分析的正確性。聯合ADAMS與ANSYS對機構進行柔性動力學分析,綜合機構剛體和柔性動力學仿真,為完整動力學分析奠定了基礎。這些內容為進一步研究該并聯機構的動態(tài)特性、系統(tǒng)控制、誤差分析等有著非常重要的意義,也可作為類似并聯機構動力學研究的一般方法。
[Abstract]:The complete kinematics inverse solution of 3-DOF parallel mechanism 3-PPR is constructed by homogeneous coordinate transformation. The first order influence coefficient method is used to solve the Jacobian matrix of the mechanism. The rigid body dynamics model of the mechanism is derived by Lagrange functional balance method. The correctness of the theoretical analysis of rigid body dynamics is verified by comparing the results of Matlab numerical simulation and ADAMS virtual simulation under typical working conditions. Combined with ADAMS and ANSYS, the flexible dynamics analysis of the mechanism is carried out, and the rigid body and flexible dynamics simulation of the mechanism are integrated, which lays a foundation for the complete dynamic analysis. These contents are of great significance for the further study of the dynamic characteristics, system control and error analysis of the parallel mechanism, and can also be used as a general method to study the dynamics of the parallel mechanism.
【作者單位】： 重慶大學機械傳動國家重點實驗室;長江師范學院機械與電氣工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(U1530138) 中央高校基本科研業(yè)務費資助項目(CDJZR14905502)
【分類號】：TH112

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