發(fā)布時(shí)間：2018-11-18 18:02

【摘要】：為綜合得到一移動(dòng)三轉(zhuǎn)動(dòng)(1T3R)完全解耦并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型,基于G_F集理論提出一種簡(jiǎn)單而有效的構(gòu)型綜合方法。首先闡述G_F集的基本概念、運(yùn)算法則,并聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)綜合;其次給出機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)特征選擇原則和分支設(shè)計(jì)準(zhǔn)則,確保了并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)解耦性;然后根據(jù)該構(gòu)型綜合原理,完成1T3R四自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合具體過(guò)程,得到了大量新構(gòu)型;最后,針對(duì)所綜合出的一種新型1T3R并聯(lián)機(jī)構(gòu),運(yùn)用螺旋理論求解其機(jī)構(gòu)的自由度,同時(shí)求得其雅克比矩陣,驗(yàn)證了該機(jī)構(gòu)的完全解耦性,進(jìn)一步證明了該構(gòu)型方法的有效性。
[Abstract]:In order to obtain a fully decoupled configuration of a moving three-rotation (1T3R) parallel robot, a simple and effective configuration synthesis method based on GF-set theory is proposed. Firstly, the basic concept of GF set, arithmetic and number synthesis of parallel mechanism are introduced. Secondly, the selection principle of input kinematic feature and the design criterion of branch are given to ensure the kinematic decoupling of parallel mechanism. Then, according to the principle of configuration synthesis, the synthesis process of 1T3R four-degree-of-freedom fully decoupled parallel mechanism is completed, and a large number of new configurations are obtained. Finally, for a new type of 1T3R parallel mechanism, the degree of freedom of the mechanism is solved by spiral theory, and the Jacobian matrix is obtained, which verifies the complete decoupling of the mechanism and further proves the validity of the configuration method.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海交通大學(xué)系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50905075) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題資助項(xiàng)目(MSV201407) 上海交通大學(xué)系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金資助項(xiàng)目(scip201506) 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題資助項(xiàng)目(FM-201402)
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：2340738