本文關鍵詞：并聯(lián)穩(wěn)定平臺電液驅(qū)動單元復合內(nèi)�？刂蒲芯�

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【摘要】：針對液壓驅(qū)動艦船穩(wěn)定平臺樣機的運動控制要求,提出了一種基于速度前饋結構的復合內(nèi)�？刂品桨浮Ｒ耘灤�(wěn)定平臺的單通道液壓驅(qū)動單元為研究對象,采用機理建模和參數(shù)辨識相結合的方法得到了控制對象的數(shù)學模型,在模型的基礎上完成了基于速度前饋結構內(nèi)模復合控制器的設計,并對提出的控制方法進行了仿真和實驗研究。仿真和實驗研究結果表明:基于速度前饋結構的復合內(nèi)�？刂瓶梢愿纳葡到y(tǒng)的跟蹤性能,提高系統(tǒng)的抗干擾性和魯棒性。
【作者單位】： 燕山大學河北省重型機械流體動力傳輸與控制重點實驗室;先進鍛壓成形技術與科學教育部重點實驗室(燕山大學);燕山大學河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)實驗室;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51405421,51275438) 河北省自然科學基金資助項目(E2015203101)
【分類號】：TP273;TH137
【正文快照】： 0引言液壓伺服驅(qū)動以其大功率質(zhì)量比、高頻率響應成為大負載并聯(lián)穩(wěn)定平臺的理想驅(qū)動方式。國內(nèi)外學者針對液壓驅(qū)動并聯(lián)機構的控制問題已進行了大量研究,按照控制策略實現(xiàn)方法的不同,液壓驅(qū)動并聯(lián)機構的控制問題可以分為基于性能的控制和基于模型的控制兩類�；谛阅艿目刂瞥�

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