隨著,我國電子商務的高速發(fā)展,網(wǎng)絡購物方式已經(jīng)成為了人們不可或缺的生活消費方式,由此帶動了整個快遞行業(yè)的飛速發(fā)展。自2015年起,我國快遞業(yè)務量連續(xù)六年穩(wěn)居世界第一,并每年以20%～50%的速度快速增長。目前,在校園快遞配送場景中,傳統(tǒng)的快遞配送方式存在配送效率低、成本高的問題。本文以智能化的校園快遞配送為研究背景,針對校園物流機器人在快遞站點之間的視覺導航問題,設計了一種基于混合地圖的視覺導航系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于ORB-SLAM2框架實現(xiàn),可以在小內(nèi)存計算機中運行。整個系統(tǒng)分為視覺定位、視覺避障和全局導航三個部分。(1)視覺定位部分主要解決校園物流機器人在校園環(huán)境中的定位問題。這個部分使用了ORB-SLAM2的視覺定位框架。針對校園環(huán)境易變化的特點,本文提出一種基于共視圖的關鍵幀匹配策略對框架中的視覺重定位算法進行了改進。實驗表明,這種策略在不影響原始算法定位精度的情況下,能夠提升原始算法在動態(tài)環(huán)境中的定位穩(wěn)定性。(2)視覺避障部分主要解決校園物流機器人在導航過程中的局部避障問題。針對這一問題,本文使用計算機立體視覺技術檢測機器人局部環(huán)境的障礙物信息,并利用VFH+避障算法對機器人進行運動...

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1近六年快遞投遞量Fig.1.1Expressdeliveryvolumeinrecentsixyears

1緒論11緒論1.1研究背景及意義隨著我國電子商務的高速發(fā)展，網(wǎng)絡購物方式已經(jīng)成為了人們不可或缺的生活消費方式，由此帶動了整個快遞行業(yè)的飛速發(fā)展。自2015年起，我國快遞業(yè)務量連續(xù)六年穩(wěn)居世界第一，并每年以20%⁵0%的速度快速增長，如圖1.1和圖1.2所示....

圖1.2近六年快遞增長百分比Fig.1.2Growthpercentageofexpressdeliveryinrecentsixyears

1緒論11緒論1.1研究背景及意義隨著我國電子商務的高速發(fā)展，網(wǎng)絡購物方式已經(jīng)成為了人們不可或缺的生活消費方式，由此帶動了整個快遞行業(yè)的飛速發(fā)展。自2015年起，我國快遞業(yè)務量連續(xù)六年穩(wěn)居世界第一，并每年以20%⁵0%的速度快速增長，如圖1.1和圖1.2所示....

圖1.3京東物流機器人Fig.1.3JDlogisticsrobot

重慶大學碩士學位論文2目前，在校園快遞配送場景中，傳統(tǒng)的快遞配送方式存在配送效率低、成本高的問題。例如：1)校內(nèi)快遞取貨點都集中于校園的生活區(qū)，師生在集中收取快遞的過程中，浪費了大量寶貴的休息時間。2)師生的工作學習時間都比較集中，師生大部分時間都不能收取快遞包裹，導致大量的快遞....

圖1.4StarshipTechnologies物流機器人Fig.1.4Starshiptechnologieslogisticsrobot

1緒論32018年，總部位于倫敦的StarshipTechnologies公司推出一款小型機器人用于餐飲配送服務。圖1.4展示了StarshipTechnologies物流機器人，它的懸架上安裝了六個輪子，這使它可以穿越街道、翻越路沿。同時，它的外殼中嵌入了9部相機和超聲波傳感器....

本文編號：4037936