隨著我國互聯(lián)網(wǎng)技術以及制造業(yè)的快速發(fā)展,電子商務行業(yè)迅速崛起,為滿足現(xiàn)代倉儲物流貨物量大、品類多、周期短等狀況的需求,柔性制造系統(tǒng)及倉儲自動運輸系統(tǒng)得以快速發(fā)展,也在很大程度上促進了智能倉儲系統(tǒng)的發(fā)展�，F(xiàn)階段AGV(Automated Guided Vehicle,AGV)雖然在倉儲作業(yè)中被廣泛應用,但對多AGV的調度及控制仍存在技術難題,在多AGV作業(yè)時往往會遇到擁堵、死鎖、路徑?jīng)_突等問題,為此本文以智能倉儲為研究對象,基于在線式實時監(jiān)控的調度模式,對智能倉儲系統(tǒng)的環(huán)境建模,AGV的路徑規(guī)劃、任務調度問題進行了深入研究,提出了一種高效的智能倉儲多AGV的控制策略。本文主要工作如下:針對基于智能倉儲的多AGV的控制策略,首先為得到全局最優(yōu)的協(xié)調方案,確定了對多AGV系統(tǒng)采用集中式控制模式,研究分析了倉儲環(huán)境建模方法,對柵格法建立的環(huán)境地圖無法完全適應障礙物大小的問題,做了障礙物柵格膨脹優(yōu)化處理,且為提高AGV移動的安全性,對其在柵格地圖中的移動方式設置了約束條件;然后,分析比較了三種單AGV路徑規(guī)劃算法——Dijkstra算法、A-STAR算法和蟻群算法,針對Dijkstra算法無法規(guī)...

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 AGV的基本概念
    1.3 研究目的及意義
    1.4 國內外研究現(xiàn)狀分析
        1.4.1 智能倉儲機器人國內外應用現(xiàn)狀
        1.4.2 AGV系統(tǒng)調度策略國內外研究現(xiàn)狀
        1.4.3 AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃國內外研究現(xiàn)狀
    1.5 論文主要研究內容
第二章 倉儲AGV控制系統(tǒng)與環(huán)境建模方法研究
    2.1 倉儲AGV控制系統(tǒng)分類
        2.1.1 集中式控制系統(tǒng)
        2.1.2 分散式控制系統(tǒng)
        2.1.3 混合式控制系統(tǒng)
    2.2 環(huán)境建模
        2.2.1 智能倉儲中的通道類型
        2.2.2 環(huán)境建模方法
        2.2.3 柵格法建立環(huán)境模型
        2.2.4 柵格法地圖的優(yōu)化
        2.2.5 AGV移動方式的優(yōu)化
    2.3 本章小結
第三章 單AGV路徑規(guī)劃算法研究
    3.1 Dijkstra算法
    3.2 A-STAR算法
    3.3 蟻群算法
    3.4 路徑規(guī)劃算法的對比分析
    3.5 Dijkstra算法的優(yōu)化與改進
    3.6 本章小結
第四章 多AGV系統(tǒng)任務調度與沖突檢測研究
    4.1 多AGV系統(tǒng)任務調度系統(tǒng)研究
        4.1.1 多AGV系統(tǒng)任務調度模式
        4.1.2 多AGV系統(tǒng)的任務分配
        4.1.3 多AGV系統(tǒng)任務調度原則
        4.1.4 多AGV系統(tǒng)沖突類型
    4.2 一種基于時間窗改進的Dijkstra算法
        4.2.1 時間窗
        4.2.2 算法步驟
    4.3 算法仿真與分析
        4.3.1 傳統(tǒng)Dijkstra算法規(guī)劃任務路徑
        4.3.2 基于時間窗改進的Dijkstra算法規(guī)劃任務路徑
    4.4 本章小結
第五章 多AGV系統(tǒng)的控制策略及驗證
    5.1 多AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃
        5.1.1 預規(guī)劃路徑集合的生成
        5.1.2 沖突類型檢測
        5.1.3 多AGV路徑?jīng)_突解決策略
    5.2 算法驗證與分析
        5.2.1 案例介紹
        5.2.2 任務路徑規(guī)劃
    5.3 本章小結
總結與展望
    本文總結
    未來展望
參考文獻
致謝
攻讀學位期間發(fā)表的學術論文



本文編號：3853902