為降低自動(dòng)導(dǎo)引車的能耗,以提升其工作效率,促進(jìn)無人倉庫高效運(yùn)轉(zhuǎn),提出一種兩階段全局路徑規(guī)劃方法。第一階段建立了以路徑最短與平滑度最大為約束的多目標(biāo)函數(shù)模型,并采用改進(jìn)后的量子粒子群優(yōu)化算法進(jìn)行求解,得出曲率不連續(xù)的初始路徑;第二階段根據(jù)Bezier曲線與平滑度約束對(duì)第一階段所求的初始路徑進(jìn)行擬合修正,得到速度變化小、能耗低的幾何連續(xù)路徑。仿真結(jié)果表明,采用兩階段規(guī)劃方法得出的路徑能夠提升自動(dòng)導(dǎo)引車的工作效率并降低能耗;與常規(guī)算法對(duì)比,改進(jìn)算法在優(yōu)化時(shí)間和精度上效果顯著。 

【文章來源】：計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng). 2020,26(05)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 問題描述與模型構(gòu)建
    1.1 問題描述與假設(shè)
    1.2 模型的建立
    1.3 求解算法設(shè)計(jì)
    1.4 多目標(biāo)Pareto解集篩選
2 路徑生成與Bezier曲線
    2.1 最小耗能目標(biāo)函數(shù)
    2.2 速度規(guī)劃與控制
    2.3 多階Bezier曲線與平滑度約束
3 仿真實(shí)驗(yàn)
    3.1 路徑求解流程
    3.2 改進(jìn)算法性能測(cè)試
    3.3 路徑生成與修正
        (1)第一階段:初始路徑生成與算法對(duì)比
        (2)第二階段:路徑擬合修正
        (3)兩階段路徑求解與關(guān)系的說明
    3.4 實(shí)驗(yàn)變量分析
4 結(jié)束語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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