發(fā)布時間：2020-12-24 01:12

　　隨著無人駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展,基于無人駕駛技術(shù)的自主配送車,使物流配送中“最后一公里”問題的解決成為了可能。自主配送車,也稱無人配送車或無人送貨車,具備自主定位、導(dǎo)航與實(shí)時避障的功能,是目前輪式自主移動機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。本文主要對配送車自主避障技術(shù)中的路徑規(guī)劃技術(shù)和環(huán)境建模技術(shù)進(jìn)行了研究。本文首先對自主配送車的研究背景、意義以及國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹,并重點(diǎn)對配送車路徑規(guī)劃技術(shù)與環(huán)境建模技術(shù)的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析與概括。然后,本文基于自主配送車的運(yùn)動學(xué)模型,采用運(yùn)動學(xué)原理,對直線行駛、旋轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)彎幾種典型的行駛運(yùn)動進(jìn)行了分析,并基于傳感器模型,對配送車自主避障過程中感知信息的加工處理原理進(jìn)行了分析。最后,本文根據(jù)配送車局部自主避障的實(shí)時性、準(zhǔn)確性與高效性的特點(diǎn),提出了一種基于避障路徑規(guī)劃技術(shù)與環(huán)境建模技術(shù)的混合自主避障方案,在此方案中,采用改進(jìn)的人工勢場法來設(shè)計(jì)局部避障路徑規(guī)劃算法,采用改進(jìn)的柵格法來設(shè)計(jì)局部環(huán)境建模方案。在對人工勢場法進(jìn)行改進(jìn)時,采用對目標(biāo)點(diǎn)能量補(bǔ)充和引入距離比函數(shù)的改進(jìn)方案,來解決避障路徑規(guī)劃過程中的目標(biāo)不可達(dá)問題;采用為配送車在特定的方向引入虛擬斥力的改進(jìn)方案,... 

【文章來源】：長安大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

星艦送餐小車

無人機(jī)來實(shí)現(xiàn)物流末端配送之后提出可采用輪式自主移動機(jī)器人來解決物流末端配送問題[6]，并于 2015 年年底發(fā)布了一款六輪電動無人送餐小車，該無人送餐小車配有攝像頭、超聲波等傳感器，可實(shí)現(xiàn)道路識別、避障等功能，同時采用了機(jī)器學(xué)習(xí)算法，可實(shí)現(xiàn)配送小車間的信息共享。但是，該無人配送車的自主避障技術(shù)并不成熟，在實(shí)際配送時，常需后臺管理人員進(jìn)行遠(yuǎn)程操控，實(shí)車如下圖 1.1 所示。

長安大學(xué)碩士學(xué)位論文配送車，該無人配送車攜帶了多個視覺傳感器和雷達(dá)，采用了先進(jìn)的深度學(xué)習(xí)算法、路徑規(guī)劃算法、自主定位技術(shù)和地圖創(chuàng)建技術(shù)等，具備路徑規(guī)劃、智能避障、車道保持、智能跟隨等功能[8]，但是京東公司推出的配送車自主避障技術(shù)尚處于起步階段，對無人駕駛技術(shù)中復(fù)雜情況下快速決策技術(shù)的研究處于較低水平，實(shí)車如下圖 1.3 所示。


本文編號：2934688