發(fā)布時(shí)間：2020-12-17 12:16

　　隨著現(xiàn)代物流技術(shù)的不斷發(fā)展,以自動(dòng)叉車為代表的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人在智能倉(cāng)儲(chǔ)中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。倉(cāng)儲(chǔ)托盤(pán)檢測(cè)是指從復(fù)雜場(chǎng)景中檢測(cè)出倉(cāng)儲(chǔ)托盤(pán)并測(cè)量其位置和姿態(tài),是自動(dòng)叉車實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)、柔性化工作的關(guān)鍵環(huán)節(jié)�，F(xiàn)有的倉(cāng)儲(chǔ)托盤(pán)檢測(cè)研究主要采用基于激光雷達(dá)、基于視覺(jué)或兩者結(jié)合的檢測(cè)方法,但是激光雷達(dá)數(shù)據(jù)稀疏且價(jià)格昂貴;視覺(jué)傳感器成本低廉、特征豐富,更適合實(shí)際應(yīng)用,但相關(guān)算法光照魯棒性差、易受目標(biāo)位姿影響,需要進(jìn)行改進(jìn)。更重要地,現(xiàn)有研究大多僅適用于搬運(yùn)場(chǎng)景,應(yīng)用范圍相當(dāng)有限。綜上所述,本文針對(duì)不同場(chǎng)景下的倉(cāng)儲(chǔ)托盤(pán),提出魯棒、精準(zhǔn)、低成本的視覺(jué)檢測(cè)方法,主要工作包括:1.分析不同場(chǎng)景下的倉(cāng)儲(chǔ)托盤(pán)檢測(cè)需求,根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)托盤(pán)與自動(dòng)叉車之間的相對(duì)距離,將應(yīng)用場(chǎng)景分為對(duì)光照魯棒性、檢測(cè)范圍需求較高的遠(yuǎn)距離場(chǎng)景和對(duì)測(cè)量誤差要求嚴(yán)格的近距離場(chǎng)景兩類。2.針對(duì)遠(yuǎn)距離場(chǎng)景,提出基于ToF（Time-of-Flight）相機(jī)的托盤(pán)檢測(cè)算法,該算法使用ToF相機(jī)采集三維點(diǎn)云,經(jīng)濾波、分割等預(yù)處理后,分別使用三維全局特征和局部特征進(jìn)行粗檢測(cè)和精檢測(cè)。實(shí)驗(yàn)表明該方法檢測(cè)精準(zhǔn)、光照魯棒性好、受目標(biāo)位姿影響小,但算法性能低、測(cè)量誤差較... 

【文章來(lái)源】：上海交通大學(xué)上海市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

型倉(cāng)儲(chǔ)托盤(pán)

上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文步具備了自動(dòng)駕駛、精準(zhǔn)定位、優(yōu)化路徑、安全避障等功能及特點(diǎn)，在提升企業(yè)生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、將人從重復(fù)性的機(jī)械勞動(dòng)中解放出來(lái)等方面起到了無(wú)可替代的作用。根據(jù)工業(yè)車輛分會(huì)公布的最新數(shù)據(jù)[3]顯示，截止 2017 年 6 月 30日，機(jī)動(dòng)工業(yè)車輛上半年總銷售量為 242907 臺(tái)，相比去年同期的 180971 臺(tái)，增長(zhǎng) 34.22%；國(guó)內(nèi)市場(chǎng)銷售 184279 臺(tái)，相比去年同期的 131268 臺(tái)，增長(zhǎng) 40.38%;出口 58628 臺(tái)，相比去年同期的 49703 臺(tái)，增長(zhǎng) 17.96%�？梢�(jiàn)，中國(guó)倉(cāng)儲(chǔ)物流行業(yè)正進(jìn)入蓬勃發(fā)展期，也反映了倉(cāng)儲(chǔ)物流行業(yè)對(duì)于技術(shù)自動(dòng)化升級(jí)的迫切需求。

無(wú)軌導(dǎo)航AGV

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：2922025