本文關(guān)鍵詞：用于電商配送中心的物流倉儲搬運機(jī)器人（AGV）的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《北京物資學(xué)院》 2014年

用于電商配送中心的物流倉儲搬運機(jī)器人（AGV）的研究

張漢斌  

【摘要】：近年來，隨著我國電子商務(wù)行業(yè)發(fā)展的越來越迅速，電商物流需求也隨之不斷提高。但是傳統(tǒng)的配送中心物流作業(yè)模式其人工工作量大，人力搬運與人工揀選效率低、錯誤率高，，不能滿足電子商務(wù)物流多品類、少批量等特點，迫切需要采用電子商務(wù)物流系統(tǒng)智能化、自動化系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，提升電子商務(wù)物流業(yè)務(wù)環(huán)節(jié)的能力。本文主要針對目前快速發(fā)展的電子商務(wù)配送中心揀選效率及成本問題，研發(fā)出一種用于電商配送中心的倉儲搬運AGV設(shè)備，提高倉庫的柔性，實現(xiàn)從貨物到人的自動化。論文從倉儲搬運AGV在電商配送中心的應(yīng)用模式出發(fā)，提出AGV整體功能結(jié)構(gòu)的需求。具體研究內(nèi)容如下： 首先，本文首先介紹了AGV小車的應(yīng)用及技術(shù)研究現(xiàn)狀，在此基礎(chǔ)上分析AGV在電商配送中心的應(yīng)用模式，提出了倉儲搬運AGV的功能需求，并針對于AGV的功能需求及技術(shù)要求，提出了用于電商配送中心的倉儲搬運AGV的整體設(shè)計方案，包括輪系結(jié)構(gòu)、車架結(jié)構(gòu)、驅(qū)動轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)、舉升機(jī)構(gòu)以及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等等，并且針對AGV小車的參數(shù)要求，進(jìn)行了電機(jī)的選型以及電池功率的計算。 其次，在AGV小車驅(qū)動結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，對差速轉(zhuǎn)向式AGV進(jìn)行了運動學(xué)分析以及最小轉(zhuǎn)彎半徑的計算，驗證了差速轉(zhuǎn)向式AGV小車通過電機(jī)來控制驅(qū)動輪速度來實現(xiàn)直線行駛或者轉(zhuǎn)向的可行性，為后文AGV運動控制做鋪墊。 最后,本文主要研究倉儲搬運AGV小車的定位導(dǎo)航以及伺服控制系統(tǒng)方案。AGV小車定位導(dǎo)航主要采用了慣性導(dǎo)航技術(shù)為主、視覺導(dǎo)航為輔的多種傳感融合定位方式，提出了多傳感融合定位方案，并進(jìn)行了進(jìn)一步的研究；AGV小車的伺服控制系統(tǒng)采用無刷直流伺服電機(jī)，提出了AGV小車的單驅(qū)動輪采用增量式PID控制策略，并進(jìn)行了深入的研究。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：北京物資學(xué)院
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：F253.9;F724.6;TP242
【目錄】：

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本文編號：136830